[發明專利]一種車載毫米波雷達的目標檢測方法及其車載雷達系統

有效

• 申請號: 201911055924.0
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN110988881B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 陳麗;唐愷;阮洪寧;羅作煌
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威智能交通技術研究院有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S7/41;G01S7/36
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 陳衛;練逸夫

本申請涉及一種車載毫米波雷達的目標檢測方法，應用于車載雷達系統中，所述方法包括：對檢測目標進行雷達檢測，并接收來自所述檢測目標的回波信號；根據所述回波信號，生成第一檢測目標集，且所述回波信號通過數字濾波器進行濾波，生成第二檢測目標集；將第一檢測目標集與第二檢測目標集進行匹配；根據匹配結果，對所述第二檢測目標集進行處理。其有益效果在于：有效地進行虛假目標消除，還可以顯著提升弱RCS目標的檢測能力，提高了車載毫米波雷達對近距離目標的檢測能力與檢測精度，進一步增強了車載毫米波雷達系統為汽車系統提供決策信息的有效性與準確性。

技術領域

本申請涉及汽車電子技術領域，特別涉及一種車載毫米波雷達的目標檢測方法及其車載雷達系統。

背景技術

目前，毫米波雷達具有定向性好、分辨率高、功率低等特點，尤其是調頻連續波（Frequency Modulation Continuous Wave，FMCW）雷達，具有無測距盲區、易于實現小型化等優點，使其在汽車領域備受青睞，成為汽車對周圍環境感知的重要器件之一。但是，連續波雷達收發通道間隔離度不足、射頻鏈路的阻抗匹配等問題，均會引起一定程度的射頻信號功率泄露，泄露信號體現為在零頻及其鄰近頻率單元上分布的多個強Radar CrossSection（RCS）的虛假目標，且在相同頻率單元上，其回波幅度甚至高于真實目標的幅度，從而影響近距離目標檢測能力，盡管可以從硬件的角度改善此類泄露問題，但對于車載雷達，由于受到雷達裝車后復雜電磁環境的影響，泄露信號在其諧振頻率及相鄰頻率上的回波幅度值會被大幅抬高，往往導致鄰近距離處目標檢測失敗，使雷達系統為本車提供錯誤的環境感知信息與決策，存在行車危險。

針對此問題，從信號處理角度，通過添加數字濾波的方法，可以有效地削弱泄露信號的幅度，從而減小其對相同或鄰近頻率上的強RCS目標（RCS10dBsm）檢測的影響。但在實際應用場景中，由于泄露信號在毗鄰頻率單元上呈現出幅度迅速衰減的變化趨勢以及數字濾波器對原信號幅度值的影響，往往導致應用數字濾波器后，在近處一定距離范圍之內產生虛假目標誤報以及許多真實弱RCS目標（RCS10dBsm）漏報的問題。

發明內容

本申請為了解決上述技術問題，提供了一種車載毫米波雷達的目標檢測方法，應用于車載雷達系統中，所述方法包括：

對檢測目標進行雷達檢測，并接收來自所述檢測目標的回波信號；

根據所述回波信號，生成第一檢測目標集，且所述回波信號通過數字濾波器進行濾波，生成第二檢測目標集；

將第一檢測目標集與第二檢測目標集進行匹配；

根據匹配結果，對所述第二檢測目標集進行處理。

可選地，所述對檢測目標進行雷達檢測，并接收來自所述檢測目標的回波信號，包括：

對預設雷達探測范圍的檢測目標，輻射雷達信號，并接收來自檢測目標的回波信號。

可選地，所述回波信號通過數字濾波器進行濾波，生成第二檢測目標集，包括：

將所述回波信號傳入車載雷達系統的模數轉換器中，轉換為第一數字信號；

將所述第一數字信號傳入所述數字濾波器的數字信號處理器中，轉換為第二數字信號；

將所述濾波后的第二數字信號，解析生成第二檢測目標集。

可選地，所述數字濾波器可以是IIR數字濾波器或FIR濾波器。

可選地，所述將第一檢測目標集與第二檢測目標集進行匹配，包括：

將第一檢測目標集的第一子目標的參數與所述第二檢測目標集的第二子目標的參數進行匹配。

可選地，所述第一子目標的參數或第二子目標的參數包括檢測目標的距離、檢測目標的速度、檢測目標的角度、檢測目標的回波信噪比中的一種或多種。