[發(fā)明專利]用于自動駕駛的環(huán)境感知系統(tǒng)布置結(jié)構(gòu)

在審

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• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN110641367A
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發(fā)明（設計）人: 尹思維;付智俊;何薇;吳明瞭;郭啟翔;謝斌;林凌;董慶大;趙拓;吳朝
• 申請（專利權(quán)）人: 東風汽車股份有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60W30/095
• 代理公司: 42104 武漢開元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 樊戎;舒景景

1.一種用于自動駕駛的環(huán)境感知系統(tǒng)布置結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括設置于車頭前部的一個攝像頭(3)、設置于車身(1)上部的兩個GPS天線(4)和設置于車身(1)周向的多個雷達傳感器；所述雷達傳感器包括至少兩個激光雷達傳感器(2a)和多個毫米波雷達傳感器；多個所述雷達傳感器的探測范圍相互協(xié)同配合形成環(huán)繞車身(1)的無死角檢測區(qū)，使車身(1)任意角度均位于至少兩個雷達傳感器的照射視野內(nèi)，且車頭正前方1～70m、180°范圍內(nèi)任意位置同時位于至少一個激光雷達傳感器(2a)和至少一個毫米波雷達傳感器的照射視野內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于自動駕駛的環(huán)境感知系統(tǒng)布置結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述車身(1)的正后方1～70m、180°范圍內(nèi)任意位置同時位于至少一個激光雷達傳感器(2a)和至少一個毫米波雷達傳感器的照射視野內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于自動駕駛的環(huán)境感知系統(tǒng)布置結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述車身(1)的兩側(cè)任意角度均至少位于一個激光雷達傳感器(2a)或一個毫米波雷達傳感器的照射視野內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于自動駕駛的環(huán)境感知系統(tǒng)布置結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述車頭前部中央和車身(1)的尾部中央均設置有一個所述激光雷達傳感器(2a)和一個所述毫米波雷達傳感器；所述車頭兩個前端角面向斜前方分別設置有一個所述毫米波雷達傳感器，所述車身(1)的兩個后端角面向斜后方分別設置有一個所述毫米波雷達傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于自動駕駛的環(huán)境感知系統(tǒng)布置結(jié)構(gòu)，其特征在于：各所述端角處設置的毫米波雷達傳感器的探測中心方向與車輛長度方向的夾角為30°～60°。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于自動駕駛的環(huán)境感知系統(tǒng)布置結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述車頭前部中央處和車身(1)的尾部中央處的激光雷達傳感器(2a)的最遠探測距離為100m；所述車頭前部中央處和車身(1)尾部中央處的毫米波雷達傳感器為最遠探測距離160m的遠距離毫米波雷達傳感器(2b)，其他位置的毫米波雷達傳感器為最遠探測距離70m的中距離毫米波雷達傳感器(2c)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～6中任一項所述的用于自動駕駛的環(huán)境感知系統(tǒng)布置結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述雷達傳感器還包括至少四個超聲波雷達傳感器，所述車身(1)的左右兩側(cè)分別設置有至少兩個所述超聲波雷達傳感器。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于自動駕駛的環(huán)境感知系統(tǒng)布置結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述車身(1)左右兩側(cè)設置的超聲波雷達傳感器數(shù)量相同，且左右對稱分布；所述超聲波雷達傳感器的最遠探測距離為3m。

9.根據(jù)權(quán)利要求1～6中任一項所述的用于自動駕駛的環(huán)境感知系統(tǒng)布置結(jié)構(gòu)，其特征在于：兩個所述GPS天線(4)分別設置于車頭頂部兩側(cè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1～6中任一項所述的用于自動駕駛的環(huán)境感知系統(tǒng)布置結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述遠距離激光雷達為十六線激光雷達，所述毫米波雷達傳感器為77GHz毫米波雷達傳感器。