[發明專利]機器人一體化驅動關節模組有效
| 申請號： | 201911048666.3 | 申請日： | 2019-10-29 |
| 公開（公告）號： | CN110722595B | 公開（公告）日： | 2023-03-21 |
| 發明（設計）人： | 高峰;陳先寶;孫競 | 申請（專利權）人： | 上海交通大學 |
| 主分類號： | B25J17/02 | 分類號： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 一體化 驅動 關節 模組 | ||
1.一種機器人一體化驅動關節模組，其特征在于，包括：外殼(1)、電機定子(2)、電機轉子(3)、諧波減速機(4)、編碼器(7)、電機組件輸出軸(9)以及電機驅動器(11)；
所述電機定子(2)、電機轉子(3)分別與外殼(1)連接；
所述諧波減速機(4)安裝在電機定子(2)與電機轉子(3)的內部；
所述編碼器(7)安裝在電機轉子(3)與外殼(1)之間；
所述電機組件輸出軸(9)一端安裝在外殼(1)內，另一端與外部執行機構或負載連接；
所述電機驅動器(11)安裝在外殼(1)上；
還包括：轉軸連接件(5)與輸出扭矩傳感器(6)；
所述諧波減速機(4)通過轉軸連接件(5)與輸出扭矩傳感器(6)連接；
還包括：十字交叉軸承(10)；
所述十字交叉軸承(10)與諧波減速機(4)共軸且固定安裝在外殼(1)上；
所述諧波減速機(4)包括：鋼輪(41)、柔輪(42)以及波發生器(43)；
所述柔輪(42)與轉軸連接件(5)連接，并且穿過所述十字交叉軸承(10)內圈；
所述鋼輪(41)與外殼(1)緊固連接；
所述波發生器(43)與電機轉子(3)緊固連接；
所述電機定子(2)、電機轉子(3)、諧波減速機(4)、編碼器(7)以及電機組件輸出軸(9)的中心設置有圓孔結構。
2.根據權利要求1所述的機器人一體化驅動關節模組，其特征在于，還包括：輸出軸編碼器(8)；
所述輸出軸編碼器(8)為中空結構；
所述電機組件輸出軸(9)穿過輸出軸編碼器(8)。
3.根據權利要求1所述的機器人一體化驅動關節模組，其特征在于，所述電機轉子(3)通過軸承與外殼(1)連接。
4.根據權利要求3所述的機器人一體化驅動關節模組，其特征在于，所述電機轉子(3)的周向固定安裝磁鐵。
5.根據權利要求2所述的機器人一體化驅動關節模組，其特征在于，所述輸出扭矩傳感器(6)為中空結構。
6.根據權利要求1所述的機器人一體化驅動關節模組，其特征在于，所述電機驅動器(11)為中空結構。
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