[發明專利]一種結構緊湊的自調節防碰撞可承載并聯執行器

有效

• 申請號: 201911047348.5
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN110744525B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 樊繼壯;王力;任斐;劉剛峰;馮冰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/06
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

一種結構緊湊的自調節防碰撞可承載并聯執行器，它涉及通用機器人技術領域。本發明為解決現有通用機械臂的末端工具在與加工受體近距離接觸時發生阻礙和碰撞造成機械式破壞和傳統傳感器檢測空間的局端性的問題。本發明包括執行器動平臺、執行器靜平臺和多個執行器機構，執行器動平臺和執行器靜平臺相對設置，多個執行器機構均布設置在執行器動平臺和執行器靜平臺之間，執行器機構包括執行器承載桿、球鉸鏈和虎克鉸鏈，執行器承載桿的一端通過球鉸鏈與執行器動平臺的內側端面連接，執行器承載桿的另一端通過虎克鉸鏈與執行器靜平臺的內側端面連接。本發明用于通用機械臂。

技術領域

本發明涉及通用機器人技術領域，具體涉及一種結構緊湊的自調節防碰撞可承載并聯執行器。

背景技術

在通用機器人領域中，形如ABB、KUKA的機械臂末端都需要攜帶特定工作環境的專業工具端進行工作。在精密的機械化自動作業如超精密噴涂和打磨中，機械臂工具端需要和加工受體近距離或零距離貼合，在機器人運動過程中難免會發生阻礙碰撞。因而需要發明設計一種通用型的自調節防碰撞可承載并聯執行器，用于連接機械臂和工具端以便在發生危險時起到柔性保護的作用。

發明內容

本發明為了解決現有通用機械臂的末端工具在與加工受體近距離接觸時發生阻礙和碰撞造成機械式破壞和傳統傳感器檢測空間的局端性的問題，進而提出一種結構緊湊的自調節防碰撞可承載并聯執行器。

本發明為解決上述技術問題采取的技術方案是：

一種結構緊湊的自調節防碰撞可承載并聯執行器包括執行器動平臺、執行器靜平臺和多個執行器機構，執行器動平臺和執行器靜平臺相對設置，多個執行器機構均布設置在執行器動平臺和執行器靜平臺之間，執行器機構包括執行器承載桿、球鉸鏈和虎克鉸鏈，執行器承載桿的一端通過球鉸鏈與執行器動平臺的內側端面連接，執行器承載桿的另一端通過虎克鉸鏈與執行器靜平臺的內側端面連接，

執行器承載桿包括虎克鉸鏈連接桿、伸縮盤、活塞伸縮桿、壓縮彈簧、活塞筒和球鉸鏈連接桿，虎克鉸鏈連接桿的一端與虎克鉸鏈轉動連接，虎克鉸鏈連接桿的另一端通過伸縮盤與活塞伸縮桿的一端連接，活塞伸縮桿的另一端插裝在活塞筒內，活塞伸縮桿和活塞筒的外側套裝有壓縮彈簧，活塞筒的外側與球鉸鏈連接桿的一端連接，球鉸鏈連接桿的另一端與球鉸鏈轉動連接。

本發明與現有技術相比包含的有益效果是：

本發明解決了現有的通用機械臂工具端在與加工受體近距離接觸時發生阻礙和碰撞造成機械式破壞和傳統傳感器檢測空間的局端性兩方面綜合性能的不足，解決工具端在工作軌跡中可能遇到的突發情況，設計了一種結構緊湊的自調節防碰撞可承載并聯執行器，使其在機械臂工作時具有兼顧工作質量和效率能力的同時，又能在一定程度上增加了末端工具的安全性。本發明可以實現六個自由度方向的運動檢測，可作為一種防護裝置在通用機械臂領域廣泛推廣。

附圖說明

圖1是本發明的整體結構示意圖；

圖2是圖1的局部剖視圖；

圖3是本發明中執行器承載桿3的結構示意圖；

圖4是圖3的剖視圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結合圖1至圖4說明本實施方式，本實施方式所述一種結構緊湊的自調節防碰撞可承載并聯執行器包括執行器動平臺1、執行器靜平臺2和多個執行器機構，執行器動平臺1和執行器靜平臺2相對設置，多個執行器機構均布設置在執行器動平臺1和執行器靜平臺2之間，執行器機構包括執行器承載桿3、球鉸鏈4和虎克鉸鏈5，執行器承載桿3的一端通過球鉸鏈4與執行器動平臺1的內側端面連接，執行器承載桿3的另一端通過虎克鉸鏈5與執行器靜平臺2的內側端面連接，