[發明專利]機器人焊接控制方法、機器人焊接控制設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201911046276.2
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN112743260B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 王春曉
• 申請（專利權）人: 北京配天技術有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J11/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 唐雙

本申請公開了一種機器人焊接控制方法，該方法包括獲取第一指令，以將至少一個監控線程中的目標監控線程的焊接功能標志設置為開啟狀態，至少一個監控線程為全局監控線程，全局監控線程設置在全局，用于監控焊機設備與機器人的狀態；通過目標監控線程對所有通道的焊機設備的當前狀態進行輪詢，以檢查每個通道對應的焊機設備的狀態；通道包括與機器人相關的信息，每個通道對應一個機器人與一個焊機設備；根據當前的輪詢結果控制每個通道對應的機器人進行焊接控制。通過上述方式，本申請能夠利用目標監控線程對所有通道的焊機設備的狀態進行監控與跟蹤，降低線程的占用量，提高機器人的運動穩定性。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體涉及機器人焊接控制方法、機器人焊接控制設備及存儲介質。

背景技術

隨著經濟的快速發展，機器人在工業現場的應用越來越廣泛，已經成為降低生產成本、提高生產效率、提升工業制造能力以及實現智能制造的重要推動力；工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，其是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。

由于工業現場的焊接工作環境往往比較惡劣，并且對工作人員的身體傷害較大，因而使用機器人來代替工人進行焊接工作有大量的需求；目前工業機器人的焊接功能，大多是使用擴展功能包來實現，如果用戶購買了焊接功能包，那么就可以使用機器人連接焊機來完成工業現場的焊接工作。

由于焊接功能包的焊機參數的信息是綁定通道，而每個通道需要通過各自的任務線程來實現監控從而完成焊接工作，從而會導致資源耗盡，機器人控制軟件(robotcontrol software，RCS)無法啟動，或者即使啟動了也會導致因為占用的內存過多，而導致RCS運行卡頓等問題，嚴重影響機器人的正常工作。

發明內容

本申請提供一種機器人焊接控制方法，用于利用目標監控線程對所有通道的焊機設備的狀態進行監控與跟蹤，降低線程的占用量，提高機器人的運動穩定性。

為解決上述技術問題，本申請第一方面提供一種機器人焊接控制方法，該方法包括：獲取第一指令，以將至少一個監控線程中的目標監控線程的焊接功能標志設置為開啟狀態，其中，至少一個監控線程為全局監控線程，全局監控線程設置在全局，用于監控焊機設備與機器人的狀態；通過目標監控線程對所有通道的焊機設備的當前狀態進行輪詢，以檢查每個通道對應的焊機設備的狀態，其中，通道包括與機器人相關的信息，每個通道對應一個機器人與一個焊機設備；根據當前的輪詢結果控制每個通道對應的機器人進行焊接控制。

基于本申請第一方面，本申請第一方面的第一種實現方式中，與機器人相關的信息包括焊接執行程序，該方法還包括：判斷每個通道中是否加載有焊接執行程序；若每個通道中未加載有焊接執行程序，則將焊接功能標志設置為無效狀態，且不對通道進行輪詢。

通過判斷每個通道是否加載有焊接執行程序，來判別是否對該通道進行輪詢，以便進一步來判斷通道中焊機設備的狀態。

基于本申請第一方面至第一方面的第一種實現方式，本申請第一方面的第二種實現方式中，該方法還包括：接收起弧指令，其中，起弧指令包括焊接參數，焊接參數用于進行焊接控制；接收第二指令，并判斷第二指令中的焊接參數與起弧指令中的焊接參數是否相同；若第二指令中的焊接參數與起弧指令中的焊接參數不相同，則將起弧指令中的焊接參數更新為第二指令中的焊接參數。

通過對起弧指令與第二指令進行比較，來判斷焊接參數是否被修改，以實時更新焊接參數，使得機器人能夠根據焊接參數進行焊接控制。

基于本申請第一方面至第一方面的第一種實現方式以及第二種實現方式，本申請第一方面的第三種實現方式包括：在機器人執行完焊接控制后，獲取第三指令，并根據第三指令控制機器人執行收弧動作；其中，第三指令包括收弧參數和焊接參數。

在焊接控制執行完之后，可利用接收到的第三指令中的收弧參數控制機器人執行收弧動作，實現收弧控制。