[發明專利]一種基于二維碼的多路環視相機自動拼接方法有效
| 申請號： | 201911045839.6 | 申請日： | 2019-10-30 |
| 公開（公告）號： | CN110910311B | 公開（公告）日： | 2023-09-26 |
| 發明（設計）人： | 陳啟軍;宗文豪;劉成菊 | 申請（專利權）人： | 同濟大學 |
| 主分類號： | G06T3/40 | 分類號： | G06T3/40 |
| 代理公司： | 上海科盛知識產權代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 二維碼 環視 相機 自動 拼接 方法 | ||
1.一種基于二維碼的多路環視相機自動拼接方法，其特征在于，包括以下步驟：
1)獲取各環視相機采集的帶有二維碼標簽的圖像，每個圖像中的所述二維碼標簽包括一個大標簽和兩個小標簽，其中一個所述大標簽與車身平行設置；
2)對所述圖像進行去畸變處理；
3)計算所述圖像中所述大標簽的姿態單應矩陣，根據所述姿態單應矩陣獲得鳥瞰圖；
4)基于兩個所述鳥瞰圖中的同一個小標簽的位置關系實現多路環視相機的圖像拼接，具體地，求解以最小化包含同一個小標簽的兩個圖像間距離的誤差和為目標的優化問題，實現多路環視相機的圖像拼接。
2.根據權利要求1所述的基于二維碼的多路環視相機自動拼接方法，其特征在于，所述二維碼標簽采用AprilTag、AR?Tag或QR?Code。
3.根據權利要求1所述的基于二維碼的多路環視相機自動拼接方法，其特征在于，所述步驟3)中，采用DLT、EPnP或迭代方法計算大標簽的姿態單應矩陣。
4.根據權利要求3所述的基于二維碼的多路環視相機自動拼接方法，其特征在于，采用迭代方法計算大標簽的姿態單應矩陣。
5.根據權利要求1所述的基于二維碼的多路環視相機自動拼接方法，其特征在于，進行所述圖像拼接時，將車輛后軸的中心選擇為世界坐標系的原點OW。
6.根據權利要求1所述的基于二維碼的多路環視相機自動拼接方法，其特征在于，所述目標的表達式為：
其中，p＝(u00,v00,1,u01,v01,1,...,u(n-1)3,v(n-1)3,1)T和p′＝(u10,v10,1,u11,v11,1,...,u03,v03,1)T是由所有小標簽的角點所組成，A＝diag(T0,T0,T0,T0,...,Tn-1,Tn-1,Tn-1,Tn-1)是一個包含所有相鄰相機的變換信息的n×n的對角矩陣，Δxi,Δyi,Δθi表示相機i到相機i+1鳥瞰圖的外參。
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