[發明專利]一種基于多傳感器的自適應跟蹤處理方法

有效

• 申請號: 201911045766.0
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN110907903B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 趙海林;莫紅飛;汪永軍;鈔紅光;萬孟森;侯小麗;孫馨喆;葉忠言
• 申請（專利權）人: 中電科技（合肥）博微信息發展有限責任公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 陳娟

1.一種基于多傳感器的自適應跟蹤處理方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：固定目標關聯處理；

步驟2：固定目標態勢統計；

步驟3：系統誤差估計校正，

其中，所述步驟1包括：

1.1固定點跡屬性篩選

雷達前端檢測的點跡屬性包括固定、孤立、強雜波、弱雜波及清潔，首先對各雷達站送來的點跡數據進行預處理，即坐標變換，隨后掛載到點跡時間索引鏈表上，再從點跡時間索引鏈表中，一一取出點跡，通過點跡的屬性標記來篩選出固定點跡，濾除強雜波不相關點跡，最后把篩選出的點跡進入到相應的處理渠道，來進行后續的模塊化自適應的跟蹤匹配處理；

1.2固定點跡與固定穩航關聯

根據雷達目標分辨率：方位分辨率α和距離分辨率γ，設置固定目標的徑向距離關聯閾值ΔD和方位關聯閾值ΔA，先通過關聯閾值劃分成相關區域D_s≤D≤D_e，A_s≤A≤A_e，其中，D表示固定目標的徑向距離、D_s表示徑向距離關聯區域的下限、D_e表示徑向距離關聯區域的上限、A表示固定目標的方位、A_s表示方位關聯區域的下限、A_e表示方位關聯區域的上限；

在相關區域內利用歐氏距離尋找該固定點跡與固定航跡最近或最優的兩個目標航跡，目標航跡包括固定Ais和固定雷達目標，先選擇Ais目標進行固定目標融合，其次選擇固定雷達目標進行航跡關聯處理；

1.3固定點跡與固定暫航關聯

若固定點跡與穩定航跡不關聯，則把該固定點跡與建立的固定暫時航跡相關處理；第一步通過同雷達不同幀，來判斷當前的固定點跡是否與固定暫時航跡較近的雷達點重疊，在重疊的前提下，再實行第二步，即在關聯閾值劃分的相關區域內，通過歐氏距離來尋找離固定點跡最近的暫時航跡，并把該固定點跡掛在對應的暫航點跡環上，為了固定目標起始作數據統計處理；

1.4固定點跡規律性統計起始與維持

通過固定暫時航跡點跡環上的點跡數據進行滑窗法依次統計，采樣N批數據，每批從當前更新點跡開始，按照一個凝聚周期T₀的時間間隔，統計點跡數，根據雷達點跡分布情況來區分雜波的隨機性與真實目標的穩定性，若每批至少收到N₀個固定點跡，則該批可視為有效批次，在滑窗N批中至少有N₁批有效，則認為位置檢測發現到了固定目標，令實收點跡集為{P_ij}，1≤i≤N₀,1≤j≤N₁，每個點跡P_ij對應的極坐標則固定目標的質心位置為其中Unitary(θ_ij)表示對暫時航跡關聯上的所有固定點跡的方位進行歸一化處理，通過多幀點跡求質心算法來給予固定目標起始位置。