[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)以及機(jī)器人控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911045331.6
• 申請(qǐng)日: 2019-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN111113408B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 藤澤彰宏;前田晃利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 紀(jì)秀鳳

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：

機(jī)器人，所述機(jī)器人具有：電動(dòng)機(jī)、安裝于所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的主軸齒輪、與所述主軸齒輪嚙合的第一副軸齒輪、與所述主軸齒輪嚙合的第二副軸齒輪以及與所述主軸齒輪嚙合的第三副軸齒輪；和

處理器，

所述主軸齒輪的齒數(shù)、所述第一副軸齒輪的齒數(shù)、所述第二副軸齒輪的齒數(shù)以及所述第三副軸齒輪的齒數(shù)為不具有除1以外的最大公約數(shù)的整數(shù)，

所述處理器構(gòu)成為執(zhí)行進(jìn)行第一處理的指令，

所述第一處理基于所述第一副軸齒輪的相位和所述第二副軸齒輪的相位，導(dǎo)出作為所述主軸齒輪的轉(zhuǎn)速的第一轉(zhuǎn)速，

基于所述第二副軸齒輪的相位和所述第三副軸齒輪的相位，導(dǎo)出作為所述主軸齒輪的轉(zhuǎn)速的第二轉(zhuǎn)速，

在所述第一轉(zhuǎn)速與所述第二轉(zhuǎn)速不一致的情況下，使所述電動(dòng)機(jī)停止。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述第一處理基于所述第三副軸齒輪的相位和所述第一副軸齒輪的相位，導(dǎo)出作為所述主軸齒輪的轉(zhuǎn)速的第三轉(zhuǎn)速，

在所述第一轉(zhuǎn)速、所述第二轉(zhuǎn)速以及所述第三轉(zhuǎn)速不一致的情況下，使所述電動(dòng)機(jī)停止。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述第一處理還在所述第一轉(zhuǎn)速、所述第二轉(zhuǎn)速以及所述第三轉(zhuǎn)速不一致的情況下通知表示所述第一轉(zhuǎn)速、所述第二轉(zhuǎn)速以及所述第三轉(zhuǎn)速不一致的信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

在從向所述機(jī)器人接通電源到所述機(jī)器人開始活動(dòng)為止的期間進(jìn)行所述第一處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人系統(tǒng)具備：

主軸相位輸出部，輸出所述主軸齒輪的相位作為第一主軸相位；以及

第一相位輸出部，輸出所述第一副軸齒輪的相位，

作為第二處理，

基于所述主軸相位輸出部輸出的所述第一主軸相位，導(dǎo)出所述第一副軸齒輪的相位的變化量作為第十一變化量，

導(dǎo)出所述第一相位輸出部輸出的所述第一副軸齒輪的相位的變化量作為第十二變化量，

在所述第十一變化量與所述第十二變化量相互不一致的情況下，使所述電動(dòng)機(jī)停止，

在進(jìn)行了第一次所述第一處理之后進(jìn)行所述第二處理。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人系統(tǒng)具備：

第二相位輸出部，輸出所述第二副軸齒輪的相位；以及

第三相位輸出部，輸出所述第三副軸齒輪的相位，

所述第二處理還基于所述主軸相位輸出部輸出的所述第一主軸相位，導(dǎo)出所述第二副軸齒輪的相位的變化量作為第二十一變化量，

基于所述主軸相位輸出部輸出的所述第一主軸相位，導(dǎo)出所述第三副軸齒輪的相位的變化量作為第三十一變化量，

導(dǎo)出所述第二相位輸出部輸出的所述第二副軸齒輪的相位的變化量作為第二十二變化量，

導(dǎo)出所述第三相位輸出部輸出的所述第三副軸齒輪的相位的變化量作為第三十二變化量，

在所述第二十一變化量與所述第二十二變化量不一致的情況下，使所述電動(dòng)機(jī)停止，

在所述第三十一變化量與所述第三十二變化量不一致的情況下，使所述電動(dòng)機(jī)停止。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述主軸相位輸出部基于數(shù)理模型輸出所述第一主軸相位。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

在進(jìn)行了第一次所述第一處理之后，判定是否滿足規(guī)定的條件，在滿足規(guī)定的條件的情況下進(jìn)行所述第一處理。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述條件是經(jīng)過規(guī)定時(shí)間。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人還具備第四副軸齒輪。