[發明專利]一種車輛激光定位的方法、車載設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201911045163.0
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN110807412B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 馮景怡;張丹
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06F16/29;G01D21/02
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

1.一種車輛激光定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取激光點云；

確定所述激光點云中多個地面標識候選點；

基于所述多個地面標識候選點檢測地面標識；

匹配檢測的地面標識與電子地圖中的地面標識，得到定位信息；

其中，確定所述激光點云中多個地面標識候選點，包括：

確定所述激光點云中每個激光點所屬線束；

確定所述激光點云在車輛坐標系的坐標；

基于每個激光點所屬線束和車輛坐標系的坐標，分割所述激光點云中的地面點云；

確定所述地面點云中的地面標識候選點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面標識包括：車道線和非車道線標識中的至少一種。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述激光點云中每個激光點所屬線束，包括：

基于每個激光點在激光雷達坐標系的坐標，確定每個激光點所在射線與激光雷達坐標系三個平面的角度；

基于所述角度和激光雷達的線束數量，確定每個激光點所屬線束及每個激光點在所屬線束中的順序。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于每個激光點所屬線束和車輛坐標系的坐標，分割所述激光點云中的地面點云，包括：

篩選車輛坐標系z軸坐標小于或等于預設高度的多個第一激光點；

確定每個第一激光點對應的向量與平面之間的夾角；其中，所述向量由第一激光點與相鄰線束最近的第一激光點構成；所述平面為車輛坐標系x軸和y軸構成的平面；

分割夾角小于或等于預設角度的多個第二激光點為地面點云。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述地面點云中的地面標識候選點，包括：

確定回波強度大于預設強度的激光點為地面標識候選點。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，確定回波強度大于預設強度的激光點為地面標識候選點后，所述方法還包括：

對回波強度大于預設強度的每個激光點，統計鄰域內同線束激光點的車輛坐標系z軸坐標和回波強度；

基于所述車輛坐標系z軸坐標和回波強度，二次篩選地面標識候選點。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述車輛坐標系z軸坐標和回波強度，二次篩選地面標識候選點，包括：

基于所述車輛坐標系z軸坐標和回波強度，確定鄰域內同線束激光點的z軸坐標方差、鄰域內同線束中回波強度大于預設強度的激光點數量、鄰域內同線束中地面標識候選點的回波強度方差和鄰域內同線束激光點的回波強度梯度變化值；

確定z軸坐標方差、激光點數量、回波強度方差和回波強度梯度變化值滿足預設范圍后，確定激光點為地面標識候選點。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述多個地面標識候選點檢測地面標識，包括：

基于車輛狀態信息預測車輛位姿；

基于歷史多幀定位結果，確定歷史地面標識候選點在預測的車輛位姿對應的車輛坐標系的坐標；

基于歷史地面標識候選點的坐標和所述多個地面標識候選點的坐標，進行地面標識候選點聚類，得到多個地面標識簇集；

確定每個地面標識簇集對應的地面標識。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述確定每個地面標識簇集對應的地面標識，包括：

基于預先訓練的神經網絡，確定每個地面標識簇集對應的地面標識。

10.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述確定每個地面標識簇集對應的地面標識，包括：

對每個地面標識簇集，隨機選擇兩個地面標識候選點，并確定對應的直線；

確定群內點數量；其中，與所述直線之間的距離小于或等于預設距離的地面標識候選點為群內點；

選擇群內點數量最大對應的直線為地面標識。