[發明專利]一種基于水平棚架式栽培的葡萄套袋機器人

在審

• 申請號: 201911043291.1
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN110583328A
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 申允德;魏金亮;張鵬華;張林源;張哲汪;王逸翔
• 申請（專利權）人: 溫州大學
• 主分類號: A01G13/02
• 分類號: A01G13/02;B25J11/00
• 代理公司: 33294 杭州萬合知識產權代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 余冬

本發明公開了一種基于水平棚架式栽培的葡萄套袋機器人，包括移動小車，移動小車上設有極坐標移動機構，極坐標移動機構上設有主體升降機構，主體升降機構內設有滑輪升降機構，滑輪升降機構上設有送袋機構，送袋機構上方設有套袋機構。本發明結構合理，性能穩定，工作效率高，可以在棚架式種植環境下自動準確地實現葡萄套袋作業，并持續工作。

技術領域

本發明涉及一種葡萄套袋機器人，特別是一種基于水平棚架式栽培的葡萄套袋機器人。

背景技術

在優質葡萄的生產過程中，對葡萄果穗進行套袋是一項極為有效的措施，葡萄套袋可以有效地保護果穗不受雨水、藥劑、日曬及鳥蟲的傷害，改善果面的光潔度，提高優質葡萄的產率并減少裂果的現象；目前的果穗套袋工作主要由人工操作完成，勞動強度大、效率低、且工作繁瑣，另外，就大型的種植園而言，還可能存在由于勞動力匱乏所造成的套袋不及時等狀況。因此，研發一種基于水平棚架式栽培的葡萄套袋機器人具有十分重要的意義。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種基于水平棚架式栽培的葡萄套袋機器人。本發明結構合理，性能穩定，工作效率高，可以在棚架式種植環境下自動準確地實現葡萄套袋作業，并持續工作。

本發明的技術方案：一種基于水平棚架式栽培的葡萄套袋機器人，包括移動小車，移動小車上設有極坐標移動機構，極坐標移動機構上設有主體升降機構，主體升降機構內設有滑輪升降機構，滑輪升降機構上設有送袋機構，送袋機構上方設有套袋機構；所述移動小車包括車體框架，車體框架內設有一對驅動電機，驅動電機均連接有減速器，減速器均連接有驅動輪，車體框架底部設有一對萬向輪。

前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋機器人中，所述套袋機構包括套袋機構底座，套袋機構底座上設有垂直設置的第一直線導軌墊塊和第二直線導軌墊塊，第一直線導軌墊塊上設有第一直線導軌，第一直線導軌上設有兩對第一直線滑塊，每對第一直線滑塊均經第一滑塊連接板連接，第二直線導軌墊塊上設有第二直線導軌，第二直線導軌上設有兩對第二直線滑塊，每對第二直線滑塊均經第二滑塊連接板連接，第一滑塊連接板之間設有吸盤，第一滑塊連接板上設有熱合板，熱合板上分別設有上限位塊和下限位塊，第二滑塊連接板下方設有夾子電機，第二滑塊連接板上設有夾子下壓板，夾子下壓板上方設有夾子上壓板，夾子下壓板和夾子上壓板之間設有夾子，第一滑塊連接板和第二滑塊連接板之間連接有連桿。

前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋機器人中，所述送袋機構包括儲袋框，儲袋框連接有夾板，夾板下方設有彈簧，夾板上方設有搓袋輪，搓袋輪連接有第一同步帶輪，搓袋輪一側設有護板，護板下方設有與搓袋輪配合的摩擦片，護板上方設有運袋輪，運袋輪連接有齒輪，齒輪連接有第二同步帶輪；第一同步帶輪連接有搓袋電機，第二同步帶輪連接有運袋電機；所述儲袋框包括寬定位架，寬定位架連接有后定位架，寬定位架上設有一對寬定位板，后定位架上設有后定位板。

前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋機器人中，所述滑輪升降機構包括長方體框架，長方體框架內設有套袋升降臺，套袋升降臺下方設有升降電機，套袋升降臺上方設有送袋升降臺，套袋升降臺上設有套袋長桿，套袋長桿貫穿送袋升降臺，套袋升降臺和送袋升降臺均經升降滑輪與長方體框架的頂部相連接，長方體框架的頂部設有套袋機構安裝板，長方體框架的頂部設有套袋鎖扣滑輪，套袋鎖扣滑輪經鋼絲連接有設置在長方體框架側邊的套袋鎖扣件和套袋解鎖件，長方體框架的底部設有送袋鎖扣滑輪，送袋鎖扣滑輪經鋼絲連接有設置在長方體框架側邊的送袋鎖扣件和送袋解鎖件。

前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋機器人中，所述主體升降機構包括升降框架，升降框架的底部設有叉架底板，叉架底板上設有支撐軌道，支撐軌道經支撐滾輪連接有雙級單剪式叉架，雙級單剪式叉架內設有電動推桿，雙級單剪式叉架上方連接有叉架升降板，叉架升降板的四個角上均設有叉架導向輪；所述雙級單剪式叉架包括交叉設置的第一叉架桿件和第二叉架桿件，第一叉架桿件與支撐滾輪連接，第二叉架桿件鉸接在叉架底板上，第一叉架桿件連接有第三叉架桿件，第二叉架桿件連接有第四叉架桿件，第三叉架桿件和第四叉架桿件交叉連接。