[發明專利]一種扶正機械手及貓道

在審

• 申請號: 201911042065.1
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN112746821A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 于芳;楊雷;魏榮
• 申請（專利權）人: 四川宏華石油設備有限公司
• 主分類號: E21B19/24
• 分類號: E21B19/24;E21B19/15
• 代理公司: 四川力久律師事務所 51221
• 代理人: 劉蕓蕓

1.一種扶正機械手，其特征在于，包括翻轉裝置、扶正裝置和夾緊裝置；

翻轉裝置與貓道的大車鉸接相連；

所述扶正裝置與所述翻轉裝置相連，所述扶正裝置與所述夾緊裝置相連；

所述夾緊裝置上形成可開合的夾持空間，所述夾持空間用于夾持管件。

2.根據權利要求1所述的扶正機械手，其特征在于，所述翻轉裝置轉動所形成的軌跡平面與所述管件的軸線平行，所述扶正裝置轉動所形成的軌跡平面用于與所述管件的軸線平行設置。

3.根據權利要求2所述的扶正機械手，其特征在于，所述翻轉裝置包括翻轉臂和翻轉驅動件，所述翻轉臂一端與所述大車鉸接，所述翻轉驅動件一端也與所述大車鉸接，所述翻轉驅動件另一端與所述翻轉臂的中下部鉸接；

所述翻轉驅動件上遠離所述大車的一端與所述翻轉臂兩端之間的任一位置鉸接，所述翻轉臂、所述翻轉驅動件與所述大車相連形成三角結構，所述翻轉驅動件構成三角結構的可變長度邊。

4.根據權利要求3所述的扶正機械手，其特征在于，所述翻轉驅動件包括油缸。

5.根據權利要求3所述的扶正機械手，其特征在于，所述扶正裝置與所述翻轉裝置鉸接相連。

6.根據權利要求5所述的扶正機械手，其特征在于，所述扶正裝置包括扶正臂和扶正驅動件，所述扶正臂一端與所述翻轉臂上端鉸接，所述扶正驅動件一端與所述翻轉臂的中下部鉸接，所述扶正驅動件另一端與所述扶正臂兩端之間的任一位置鉸接；

所述扶正臂、扶正驅動件和所述翻轉臂形成三角結構，所述扶正驅動件構成三角結構的可變長度邊。

7.根據權利要求6所述的扶正機械手，其特征在于，所述翻轉裝置的數量為至少兩個，所述扶正裝置的數量為至少兩個；

至少兩個所述翻轉裝置相對設置，至少兩個所述扶正裝置相對設置。

8.根據權利要求7所述的扶正機械手，其特征在于，還包括連接桿；

至少兩個所述扶正裝置通過所述連接桿相連；

至少兩個所述翻轉裝置通過所述連接桿相連。

9.根據權利要求8所述的扶正機械手，其特征在于，所述夾緊裝置包括前夾緊組件和后夾緊組件，所述前夾緊組件和所述后夾緊組件之間形成所述夾持空間。

10.根據權利要求9所述的扶正機械手，其特征在于，所述前夾緊組件包括前夾緊臂和前夾緊驅動件；

所述前夾緊驅動件與所述扶正臂鉸接，所述前夾緊驅動件的一端與所述前夾緊臂鉸接，所述前夾緊臂一端與所述扶正裝置鉸接；

所述前夾緊驅動件用于驅動所述前夾緊臂轉動。

11.根據權利要求10所述的扶正機械手，其特征在于，所述前夾緊臂的數量為至少兩個，其中一個前夾緊臂與一個扶正裝置鉸接相連，另一個前夾緊臂與另一個扶正裝置鉸接相連；

所述前夾緊臂的端部與錐形接頭固定相連，或僅保留所述錐形接頭繞自身軸線轉動自由度的轉動相連；

所述錐形接頭的自由端小于所述錐形接頭與所述前夾緊臂相連的一端；

所述前夾緊臂用于夾緊所述管件時，兩個所述前夾緊臂的錐形接頭的軸線共線，且兩個所述錐形接頭相對設置。

12.根據權利要求11所述的扶正機械手，其特征在于，所述扶正臂上固設有連接耳，所述前夾緊組件還包括第一傳力件和第二傳力件，所述前夾緊驅動件鉸接于所述連接耳上，所述前夾緊驅動件一端與所述第一傳力件鉸接相連；

所述連接耳、所述第一傳力件和所述前夾緊驅動件組成一個三角結構，其中，所述前夾緊驅動件構成三角結構的可變長度邊；

所述扶正裝置、所述第一傳力件、所述第二傳力件與所述前夾緊臂組成一個四桿機構，其中，所述扶正裝置作為所述四桿機構中的固定桿，所述第一傳力件作為所述四桿機構中的主動桿，所述第二傳力件作為所述四桿機構中的連桿，所述前夾緊臂作為所述四桿機構中的從動桿。