[發(fā)明專利]一種智能下表機械手

有效

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• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN110744563B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設計）人: 劉鳳鳴;王宏強;時光;張麗;劉升;牛中慶;徐震;王煥貞;王成名;高強;王晶師;姬丹丹;付希林
• 申請（專利權）人: 中電裝備山東電子有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00;G01R35/04
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 王敏

本發(fā)明公開了一種智能下表機械手，包括具有移動和轉動功能的底座、殼體、提升機構、抓取機構和控制器，底座上安裝殼體和控制器，殼體內設有提升機構，提升機構與抓取機構、控制器連接，抓取機構與控制器連接；其特征在于，抓取機構包括伸縮部、頂起部、抓手部和使電能表放置狀態(tài)改變的旋轉部；伸縮部包括支撐板、導軌、活動臂和驅動機構，提升機構一側設有帶導軌的支撐板，導軌上設有沿其移動的活動臂，支撐板下方設有使活動臂移動的驅動機構；驅動機構與控制器連接；活動臂前端依次設有頂起部和抓手部。

技術領域

本發(fā)明屬于電能表生產(chǎn)領域，具體地說是一種智能下表機械手。

背景技術

電能表的生產(chǎn)、安裝使用過程中，按照國家和行業(yè)相關規(guī)程進行檢定。傳統(tǒng)的電能表檢定裝置是一種獨立的人工操作的裝置，檢測時需要人工將電能表放置到調檢臺上，并通過下壓式的緊固拉手進行固定。因此檢定完畢后還需要人工拆下和裝箱。人工操作的方式勞動強度大、工作效率低。

在測試后，需要將緊固拉手撥開，以便取下電能表。將調檢臺上豎直狀態(tài)的電能表放置到表計放置區(qū)時，電能表應為水平狀態(tài)放置，確保使用安全，即需要對電能表的擺放狀態(tài)進行調整。采用目前的機械手，無法滿足解除電能表鎖定的狀態(tài)以及調整工作。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供一種智能下表機械手，用以解決摘表作業(yè)不便的問題，達到自動摘表且高效安全的有益效果。

本發(fā)明通過以下技術方案予以實現(xiàn)：

一種智能下表機械手，包括具有移動和轉動功能的底座、殼體、提升機構、抓取機構和控制器，底座上安裝殼體和控制器，殼體內設有提升機構，提升機構與抓取機構、控制器連接，抓取機構與控制器連接；其特征在于，抓取機構包括伸縮部、頂起部、抓手部和使電能表放置狀態(tài)改變的旋轉部；

所述的伸縮部包括支撐板、導軌、活動臂和驅動機構，提升機構一側設有帶導軌的支撐板，導軌上設有沿其移動的活動臂，支撐板下方設有使活動臂移動的驅動機構；驅動機構與控制器連接；

所述的提升機構上設有限位保護塊，限位保護塊為工字型結構，殼體前面設有透槽，限位保護塊的凹部與殼體接觸并沿其移動，限位保護塊與支撐板連接；

所述的活動臂前端依次設有頂起部和抓手部；頂起部包括第一伺服電機、第一電推桿和撥桿，支撐板前端設有第一伺服電機和第一電推桿，第一電推桿固定端與第一伺服電機輸出軸連接；

所述的旋轉部為第四電推桿，第四電推桿固定端與第一電推桿活動端連接，第四電推桿活動端設有撥桿；

抓手部包括第二伺服電機、第二電推桿、第三電推桿和夾板；支撐板前端設有第二伺服電機和第二電推桿，第二電推桿固定端與第二伺服電機輸出軸連接；第二電推桿前端安裝對稱的第三電推桿，第三電推桿活動端設有夾板，夾板一側軸承安裝內板；第一伺服電機、第二伺服電機、電推桿均與控制器連接；夾板前端設有距離傳感器，距離傳感器與控制器連接。

進一步的，所述的驅動機構包括盒體、伺服電機、齒輪和齒條，支撐板底面安裝盒體，盒體一側安裝伺服電機，伺服電機輸出軸穿過盒體，伺服電機輸出軸上安裝齒輪，活動臂底面安裝齒條，齒條與齒輪嚙合配合。

進一步的，所述的第四電推桿活動端通過支架安裝撥桿，支架為底桿和環(huán)形板組成，撥桿前端安裝撥板。

進一步的，所述的提升機構采用鏈傳動或者帶傳動。

進一步的，所述的抓取機構一側采用軟線鏈條與控制器連接。

本發(fā)明的優(yōu)點是：