[發(fā)明專利]一種用于安防巡檢機(jī)器人的新增可疑物體檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911041115.4
• 申請(qǐng)日: 2019-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN110703760B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 俞一奇;金國(guó)慶;田遠(yuǎn)東;倪仰;趙伯亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州敘簡(jiǎn)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 杭州易中元兆專利代理有限公司 33341
• 代理人: 葉衛(wèi)強(qiáng)

本發(fā)明提供一種用于安防巡檢機(jī)器人的新增可疑物體檢測(cè)方法，包括步驟(1)：人為控制安防巡檢機(jī)器人沿著巡檢路線走一次，在此過程中，激光雷達(dá)傳感器獲取周邊距離信息，并使用SLAM算法構(gòu)建環(huán)境地圖；步驟(2)：在巡檢線路中設(shè)置幾個(gè)固定的巡邏點(diǎn)，并在每一個(gè)巡邏點(diǎn)處由云臺(tái)攝像機(jī)自動(dòng)拍攝多角度圖片，作為基準(zhǔn)圖片；現(xiàn)有的依靠安保人員定期巡邏或安裝監(jiān)控來排除新增可疑物體隱患的方法，會(huì)耗費(fèi)較大的人力、物力。相比之下，本發(fā)明采用機(jī)器人和圖像處理技術(shù)，自動(dòng)在固定區(qū)域內(nèi)檢測(cè)新增可疑物體，不僅自動(dòng)化程度高；且數(shù)據(jù)記錄電子化，能完整地呈現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)情況和信息；并大大地降低了人力成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及安防機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于安防巡檢機(jī)器人的新增可疑物體檢測(cè)方法。

背景技術(shù)

在工廠廠房、社區(qū)消防通道、地下車庫(kù)等相對(duì)空曠且人員較少的區(qū)域中，往往會(huì)存在一些多余的可疑物體。有些可能是被隨意擺放、棄置的物體，但可能會(huì)妨礙安全生產(chǎn)或是阻塞消防逃生通道；而有些則可能是被不法分子故意放置的有毒、有害的危險(xiǎn)物品，那會(huì)對(duì)社會(huì)造成不可估量的安全后果。目前，各個(gè)廠區(qū)、小區(qū)主要通過安排安保人員定期巡邏或是安裝監(jiān)控來消除這些隱患，但是安保人員人力有限且人力成本較高，而監(jiān)控往往又存在死角、畫面不清晰等問題。

隨著電子工業(yè)技術(shù)和人工智能技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)生活中正發(fā)揮著越來越重要的作用。機(jī)器人具有自動(dòng)化程度高、數(shù)據(jù)采集準(zhǔn)確、工作效率高等諸多優(yōu)勢(shì)，在某些勞動(dòng)密集型領(lǐng)域可以替代人工，從而大大降低人力成本。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提出一種用于安防巡檢機(jī)器人的新增可疑物體檢測(cè)方法。通過安防巡檢機(jī)器人不間斷巡檢并自動(dòng)檢測(cè)是否有新增物體出現(xiàn)，當(dāng)出現(xiàn)新增物體時(shí)，機(jī)器人便自動(dòng)發(fā)送消息和截圖給安保人員，由安保人員判斷該物品是否可疑并處理，以此提升安保效率并降低隱患率。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種用于檢測(cè)新增可疑物體的安防巡檢機(jī)器人除了包含機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)外，還需要包含導(dǎo)航避障系統(tǒng)、視覺分析系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)。其中，導(dǎo)航避障系統(tǒng)由激光雷達(dá)、超聲波模塊、三軸陀螺儀等傳感器，主要負(fù)責(zé)路徑規(guī)劃、躲避障礙物、回到固定巡邏點(diǎn)等任務(wù)；視覺分析系統(tǒng)由云臺(tái)攝像機(jī)和DSP(Digital?Signal?Processor，數(shù)字信號(hào)處理器)等組成，主要負(fù)責(zé)圖像采集和圖像算法分析等任務(wù)；通訊系統(tǒng)負(fù)責(zé)機(jī)器人與后臺(tái)的雙向數(shù)據(jù)傳輸，用于人機(jī)交互信息的發(fā)送和傳輸。

一種用于安防巡檢機(jī)器人的新增可疑物體檢測(cè)方法，大致包括以下步驟：

步驟(1)：人為控制安防巡檢機(jī)器人沿著巡檢路線走一次，在此過程中，激光雷達(dá)傳感器獲取周邊距離信息，并使用SLAM(Simultaneous?Localization?and?Mapping)算法構(gòu)建環(huán)境地圖；

步驟(2)：在巡檢線路中設(shè)置幾個(gè)固定的巡邏點(diǎn)，并在每一個(gè)巡邏點(diǎn)處由云臺(tái)攝像機(jī)自動(dòng)拍攝多角度圖片，作為基準(zhǔn)圖片；

步驟(3)：安防巡檢機(jī)器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的路徑和已構(gòu)建的環(huán)境地圖進(jìn)行自動(dòng)巡檢，當(dāng)超聲波模塊檢測(cè)到前方有障礙物時(shí)，會(huì)根據(jù)避障算法自動(dòng)避障；

步驟(4)：當(dāng)安防巡檢機(jī)器人來到預(yù)先設(shè)定的巡邏點(diǎn)時(shí)，云臺(tái)攝像機(jī)再次拍攝周圍圖像，并采用圖像配準(zhǔn)及差分算法與原基準(zhǔn)圖片作比較，智能分析是否有新的物體出現(xiàn)在周圍場(chǎng)景中；

步驟(5)：當(dāng)安防巡檢機(jī)器人判斷周圍有新的物體出現(xiàn)時(shí)，通過通訊系統(tǒng)將對(duì)應(yīng)的消息和截圖傳輸給后臺(tái)安保人員，由安保人員判斷該物品是否可疑并處理。

與現(xiàn)有現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為：

現(xiàn)有的依靠安保人員定期巡邏或安裝監(jiān)控來排除新增可疑物體隱患的方法，會(huì)耗費(fèi)較大的人力、物力。相比之下，本發(fā)明采用機(jī)器人和圖像處理技術(shù)，自動(dòng)在固定區(qū)域內(nèi)檢測(cè)新增可疑物體，不僅自動(dòng)化程度高；且數(shù)據(jù)記錄電子化，能完整地呈現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)情況和信息；并大大地降低了人力成本。

附圖說明