[發明專利]路側感知傳感器參數標定方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201911040343.X
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110793544B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 賈金讓
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G06K9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

本申請公開了感知傳感器參數標定方法、裝置、設備及存儲介質，涉及自動駕駛領域。具體實現方案為：該方法應用于電子設備，電子設備與感知傳感器進行通信，感知傳感器設置在路側。該方法包括：獲取感知傳感器采集的當前幀圖像并提取當前幀圖像中的車道線中心線；確定車道線中心線上的至少一個第一目標測試點和至少一條第一目標直線；獲取車道線中心線對應的高精地圖車道線離散點；確定高精地圖車道線離散點對應的至少一個第二目標測試點和對應的至少一條第二目標直線；根據各第一目標測試點到各第二目標直線的距離及各第二目標測試點到各第一目標直線距離對感知傳感器的外參進行標定。

技術領域

本申請涉及到數據處理技術領域，尤其涉及自動駕駛技術。

背景技術

隨著人工智能技術的成熟，自動駕駛技術也得到了快速發展。路側感知技術是自動駕駛技術中非常重要的技術，其是通過路側感知傳感器和感知算法將感知到的障礙物信息發送給車輛，從而幫助車輛實現自動駕駛功能的一種技術。

但在惡劣天氣、外界車輛頻繁通過等外界因素的影響下，路側傳感器的安裝位置容易發生變化，為了準確將路側傳感器采集到圖像從像素坐標系轉換到世界坐標系下，并確定在世界坐標系下的車輛位姿，需要對路側傳感器的外參進行標定。

現有技術中,對路側傳感器的外參進行標定時，利用圖像中的車道線中心線的點與對應的高精地圖車道線中的點匹配的方式確定出路側傳感器的外參，但這種方式在進行最近點匹配時，由于存在大量的待匹配的點，所以在最近點匹配時使計算復雜度較大，計算時間較長，最終使路側傳感器外參標定的時間較長。

發明內容

本申請實施例提供一種感知傳感器參數標定方法、裝置、設備及存儲介質，解決了現有技術中在進行最近點匹配時，由于存在大量的待匹配的點，所以在最近點匹配時使計算復雜度較大，計算時間較長，最終使路側傳感器外參標定的時間較長的技術問題。

本申請實施例第一方面提供一種感知傳感器參數標定方法，所述方法應用于電子設備，所述電子設備與所述感知傳感器進行通信，所述感知傳感器設置在路側，所述方法包括：

獲取所述感知傳感器采集的當前幀圖像并提取所述當前幀圖像中的車道線中心線；確定所述車道線中心線上的至少一個第一目標測試點和至少一條第一目標直線；獲取所述車道線中心線對應的高精地圖車道線離散點；確定所述高精地圖車道線離散點對應的至少一個第二目標測試點和對應的至少一條第二目標直線；根據各所述第一目標測試點到各所述第二目標直線的距離及各所述第二目標測試點到各所述第一目標直線距離對所述感知傳感器的外參進行標定。

本申請實施例中，由于第一目標測試點是從構成車道線中心線的像素點中挑選出的，第一目標直線也是從車道線中心線上提取出的，所以第一目標測試點的個數及第一目標直線的個數遠遠小于車道線中心線上的點的個數。同理，第二目標測試點是從高精地圖車道線離散點中挑選出的，第二目標直線是從高精地圖車道線離散點中提取出來的，所以第二目標測試點及第二目標直線的個數遠遠小于高精地圖車道線離散點的個數。所以在計算各第一目標測試點到各第二目標直線的距離及各第二目標測試點到各第一目標直線距離時的計算復雜度大大減小，減少了車道線中心線與高精地圖離散點的進行匹配的計算時間。進而使對感知傳感器的外參標定的時間大大減小，提高了對感知傳感器的外參進行標定的效率。

進一步地，如上所述的方法，所述確定所述車道線中心線上的至少一個第一目標測試點和至少一條第一目標直線，包括：

將所述車道線中心線進行下采樣處理，以確定所述第一目標測試點；對所述車道線中心線進行二維直線擬合，以確定所述第一目標直線。

本申請實施例中，采用對車道線中心線下采樣處理的方式確定第一目標測試點，可有效減小第一目標測試點的數量，使第一目標測試點的數量遠遠小于車道線中心線上的像素點的個數。采用二維直線擬合的方式確定車道線中心線上的第一目標直線，可使第一目標直線準確表示車道線中心線，并且能夠有效減少第一目標直線的數量，使第一目標直線的數量遠遠小于車道線中心線中的像素點的數量。