[發明專利]編隊行駛的避讓方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201911040342.5
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110751825B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 趙天坤;鞠立軍;高懂超;宮國浩;吳澤琳;王俊平
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/0967;G08G1/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種編隊行駛的避讓方法，其特征在于，應用于第一車輛，所述第一車輛為無人駕駛車輛，所述方法包括：

接收對第二車輛進行避讓的避讓消息，所述避讓消息至少包括所述第二車輛的位置信息；

基于所述第二車輛的位置信息確定避讓策略；

基于所述避讓策略控制所述第一車輛進行相應的避讓；

所述第一車輛為編隊中的跟隨車輛，所述接收對第二車輛進行避讓的避讓消息之后，所述方法還包括：

向所述編隊中的領航車輛發起退出編隊的請求；

基于所述領航車輛發送的同意退出編隊的響應消息后，基于所述第二車輛的位置信息確定所述避讓策略，并基于所述避讓策略控制所述第一車輛進行相應的避讓；

所述基于所述避讓策略控制所述第一車輛進行相應的避讓，包括：

廣播所述第一車輛的變道信息、速度信息和位置信息給相鄰車道上位于所述第一車輛附近的其他車輛，以使所述其他車輛基于所述第一車輛的變道信息和位置信息確定需要協助所述第一車輛進行避讓時，以通過減速輔助所述第一車輛進行變道。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述避讓策略包括避讓時機和避讓車道；

所述基于所述第二車輛的位置信息確定避讓策略，包括：

獲取所述第一車輛自身的位置信息；

基于所述第二車輛的位置信息與所述第一車輛自身的位置信息，確定所述第二車輛與所述第一車輛之間的位置關系；

基于所述位置關系確定所述避讓時機和所述避讓車道。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二車輛的位置信息確定避讓策略之前，所述方法包括：

基于所述第二車輛的位置信息和所述第一車輛的位置信息，確定所述第二車輛與所述第一車輛是否位于同一車道以及所述第二車輛與所述第一車輛之間的位置關系；

在所述第二車輛與所述第一車輛位于同一車道且所述第二車輛與所述第一車輛之間的位置關系是所述第二車輛位于所述第一車輛后方的情況下，確定所述第一車輛需要對所述第二車輛進行避讓；

在所述第二車輛與所述第一車輛位于同一車道且所述第二車輛與所述第一車輛之間的位置關系是所述第二車輛位于所述第一車輛前方的情況下，確定所述第一車輛不需要對所述第二車輛進行避讓；

在所述第二車輛與所述第一車輛位于不同車道的情況下，確定所述第一車輛不需要對所述第二車輛進行避讓。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述避讓消息還包括所述第二車輛的行駛方向；

所述基于所述第二車輛的位置信息確定避讓策略之前，所述方法還包括：

確定所述第二車輛與所述第一車輛的行駛方向是否相同；

在所述第二車輛與所述第一車輛的行駛方向相同的情況下，基于所述第二車輛的位置信息與所述第一車輛的位置信息，確定所述第一車輛與所述第二車輛之間的位置關系；

在所述第一車輛與所述第二車輛之間的位置關系是所述第二車輛位于所述第一車輛的前方的情況下，確定所述第一車輛不需要對所述第二車輛進行避讓；

在所述第一車輛與所述第二車輛之間的位置關系是所述第二車輛位于所述第一車輛的后方的情況下，確定所述第一車輛需要對所述第二車輛進行避讓。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述避讓策略控制所述第一車輛進行相應的避讓，包括：

基于所述第二車輛的位置信息與所述第一車輛的位置信息，確定所述第二車輛與所述第一車輛之間的距離；

基于所述第二車輛與所述第一車輛的速度，確定所述第二車輛與所述第一車輛之間的速度差；

基于確定的所述第二車輛與所述第一車輛之間的距離，以及確定的所述速度差，確定所述第二車輛追趕上所述第一車輛所使用的第一時長；

確定所述第一車輛在所述第一車輛的行駛時間到達所述第一時長之前需要進行避讓的避讓消息。

6.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述避讓策略控制所述第一車輛進行相應的避讓，包括：

獲取所述第一車輛當前所在車道的相鄰車道的車流信息；

基于所述第一車輛當前所在車道的相鄰車道的車流信息，確定所述第一車輛的變道信息。