[發明專利]自動駕駛車輛的控制方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201911039059.0
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN112793570A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 吳彤;薛晶晶;李蓋凡
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60W40/02;B60W40/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 胡艾青;劉芳

本申請公開了自動駕駛車輛的控制方法、裝置、設備及存儲介質，涉及自動駕駛技術領域。具體實現方案為：通過獲取自動駕駛車輛的判定信息，判定信息包括以下信息的至少一種：自動駕駛車輛的車輛信息或周圍環境信息；判斷判定信息是否滿足預設條件；若判斷判定信息滿足預設條件，則獲取預設條件對應的控制自動駕駛車輛行駛的預設動態參數；將預設動態參數發送給自動駕駛車輛的自動駕駛系統。本申請實施例中可在自動駕駛車輛的判定信息滿足預設條件時使得自動駕駛系統不再采用某些初始參數，而是采用預設動態參數控制自動駕駛車輛行駛，使得自動駕駛車輛快速適應各種場景實現安全行駛，不需要動態修改或調整算法本身，節省了修改或調整算法的成本。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，尤其涉及自動駕駛技術。

背景技術

隨著科技的發展，自動駕駛車輛成為未來汽車的重要發展方向。自動駕駛車輛不僅能夠幫助提高人們的出行便利性和出行體驗，還能極大提升人們出行的效率。車輛的自動駕駛需要極高的安全性、可靠性，因而對自動駕駛系統提出很高的要求。

自動駕駛車輛在行駛過程中，自動駕駛系統會采用一些用于控制車輛的算法，而由于車輛周圍環境是不斷變化的，在不同的場景中，需要動態修改算法或者調整算法，才能使車輛在不同的場景中能夠安全行駛。

現有技術中在發生場景變化時，需要動態修改算法或者調整算法，修改或調整算法的成本較大，修改或調整周期較長。

發明內容

本申請提供一種自動駕駛車輛的控制方法、裝置、設備及存儲介質，以使自動駕駛車輛能夠適應各種場景，而不需要動態修改或調整算法本身，節省了修改或調整算法的成本。

本申請第一個方面提供一種自動駕駛車輛的控制方法，包括：

獲取所述自動駕駛車輛的判定信息，所述判定信息包括以下信息的至少一種：所述自動駕駛車輛的車輛信息、或所述自動駕駛車輛的周圍環境信息；

判斷所述判定信息是否滿足預設條件；

若判斷所述判定信息滿足所述預設條件，則獲取所述預設條件對應的控制所述自動駕駛車輛行駛的預設動態參數；

將所述預設動態參數發送給所述自動駕駛車輛的自動駕駛系統。

通過上述方法，可在車輛信息和/或車輛周圍環境信息滿足預設條件時使得自動駕駛系統不再采用某些初始參數，而是采用預設動態參數控制車輛行駛，使得車輛能夠快速適應各種場景，實現安全行駛，不需要動態修改或調整算法本身，節省了修改或調整算法的成本。

進一步的，所述將所述預設動態參數發送給所述自動駕駛車輛的自動駕駛系統后，還包括：

根據所述預設動態參數修改所述自動駕駛系統的相關參數；

由修改參數后的自動駕駛系統控制所述自動駕駛車輛行駛。

進一步的，所述根據所述預設動態參數修改所述自動駕駛系統的相關參數，包括：

根據所述預設動態參數修改所述自動駕駛系統的路徑規劃模塊、控制模塊、及感知模塊中至少一個模塊的相關參數。

進一步的，所述預設動態參數攜帶有參數類型。

進一步的，所述將所述預設動態參數發送給所述自動駕駛車輛的自動駕駛系統，包括：

控制所述自動駕駛系統的路徑規劃模塊、控制模塊、及感知模塊中至少一個模塊根據參數類型接收所述預設動態參數。

通過上述方法，可以使路徑規劃模塊、控制模塊、感知模塊準確及時的接收到所需要的預設動態參數。

進一步的，所述預設條件包括以下至少一項：道路寬度滿足預設寬度、路況滿足預設路況條件、車輛位置處于預設區域、或車輛速度滿足預設速度。