[發明專利]一種繩索驅動的機器人

有效

• 申請號: 201911038593.X
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110815178B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 趙永杰;唐清瓊;苑飛飛
• 申請（專利權）人: 汕頭大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 朱繼超

1.一種繩索驅動的機器人，其特征在于：包括靜平臺(100)、設置于所述靜平臺(100)上方的動平臺(200)，所述靜平臺(100)與所述動平臺(200)之間連接有上連桿(300)與下連桿(400)，所述動平臺(200)轉動連接于所述上連桿(300)的上端，所述上連桿(300)的下端通過第一聯軸器(310)連接于所述下連桿(400)的上端，所述下連桿(400)的下端固定連接于所述靜平臺(100)上，所述動平臺(200)的旋轉軸線沿豎直方向設置，所述靜平臺(100)上圓周陣列設置有三組繩索驅動支鏈，所述繩索驅動支鏈包括傳動繩(510)、電機(520)、收線輪盤(530)、支撐架(540)、第一槽輪(550)、伸縮桿(560)、第二槽輪(570)，所述電機(520)、所述支撐架(540)與所述伸縮桿(560)設置于所述靜平臺(100)上，所述電機(520)驅動所述收線輪盤(530)轉動，所述第一槽輪(550)轉動連接于所述支撐架(540)上，所述第二槽輪(570)轉動連接于所述伸縮桿(560)上，所述收線輪盤(530)、第一槽輪(550)、第二槽輪(570)的旋轉軸線相互平行，所述傳動繩(510)依次繞過所述收線輪盤(530)、第一槽輪(550)與第二槽輪(570)，任一組所述繩索驅動支鏈內的所述傳動繩(510)的兩端分別通過轉向結構連接于所述動平臺(200)的兩側，所述轉向結構包括設置于所述動平臺(200)上的擋板、設置于所述動平臺(200)上的連接桿、轉動連接于所述連接桿上的第三槽輪(580)，所述第三槽輪(580)的旋轉軸線與所述上連桿(300)相交，該組所述繩索驅動支鏈內的傳動繩(510)端部繞過所述第三槽輪(580)后固定連接于所述擋板上，其余兩組所述繩索驅動支鏈內的所述傳動繩(510)的兩端分別固定連接于所述動平臺(200)的兩側。

2.根據權利要求1所述的一種繩索驅動的機器人，其特征在于：除連接于所述轉向結構以外的兩組所述繩索驅動支鏈內的所述傳動繩(510)通過第二聯軸器(511)固定連接于所述動平臺(200)上。

3.根據權利要求2所述的一種繩索驅動的機器人，其特征在于：在設置有所述轉向結構的所述繩索驅動支鏈中，所述電機(520)通過第三聯軸器(521)連接于所述靜平臺(100)上。

4.根據權利要求3所述的一種繩索驅動的機器人，其特征在于：所述第一聯軸器(310)、第二聯軸器(511)、第三聯軸器(521)均為虎克鉸。

5.根據權利要求1所述的一種繩索驅動的機器人，其特征在于：所述支撐架(540)上通過第一轉軸連接有第一滑輪架(541)，所述第一槽輪(550)通過第二轉軸連接于所述第一滑輪架(541)上，所述第一轉軸、第二轉軸的旋轉軸線與所述第一槽輪(550)的旋轉軸線相互平行，所述第一滑輪架(541)與所述靜平臺(100)之間連接有第一彈簧(542)。

6.根據權利要求5所述的一種繩索驅動的機器人，其特征在于：所述伸縮桿(560)包括套筒(561)、活動桿(562)、第二彈簧(563)、第二滑輪架(564)，所述套筒(561)的底端固定連接于所述靜平臺(100)上，所述套筒(561)的頂端面設置有盲孔，所述活動桿(562)插入所述盲孔內，所述第二彈簧(563)連接于所述活動桿(562)與所述盲孔的底面之間，所述第二滑輪架(564)設置于所述活動桿(562)上，所述第二槽輪(570)通過第三轉軸連接于所述第二滑輪架(564)上，所述第三轉軸的旋轉軸線與所述第一轉軸的旋轉軸線相互平行。

7.根據權利要求1所述的一種繩索驅動的機器人，其特征在于：所述下連桿(400)上設置有避空通孔(410)，所述傳動繩(510)穿過所述避空通孔(410)。

8.根據權利要求1所述的一種繩索驅動的機器人，其特征在于：所述電機(520)為伺服電機(520)。