[發(fā)明專利]一種轉(zhuǎn)閥驅(qū)動電機(jī)自抗擾控制器的控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911038282.3
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110703591A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 惠昭航
• 申請（專利權(quán)）人: 西安石油大學(xué)
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 61254 西安中科匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 劉玲玲;李慧芳

1.一種轉(zhuǎn)閥驅(qū)動電機(jī)自抗擾控制器的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：構(gòu)造連續(xù)光滑的hui函數(shù)；

hui函數(shù)在|e|＞δ時(shí)，表達(dá)式為：

hui(e，a，δ)＝|e|^asign(e)

在|e|≤δ時(shí)，令hui函數(shù)為以下形式，進(jìn)行插值擬合：

hui(e，a，δ)＝pe+qsine+rsin²e

為滿足函數(shù)光滑連續(xù)條件需滿足：

反代入求解得：

q＝0

可得最終hui函數(shù)為：

步驟二：跟蹤微分器(TD)對輸入的信號安排過渡過程，算法如下：

步驟三：利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測器(ESO)估計(jì)系統(tǒng)狀態(tài)和作用于對象的“總和擾動”，算法如下：

步驟四：非線性狀態(tài)誤差反饋控制律(NLSEF)對反饋信號進(jìn)行非線性計(jì)算，算法如下：

步驟五：形成擾動補(bǔ)償控制量，算法如下：

其中，k為調(diào)節(jié)參數(shù)；

x₁、x₂為狀態(tài)變量；

v為輸入信號；v₁為輸入信號v的跟蹤信號；v₂為v₁的微分信號；

y為輸出信號；

z₁為x₁狀態(tài)變量的觀測量；z₂為x₂狀態(tài)變量的觀測量；z₃為總和擾動的觀測量；

r₀為速度因子，決定跟蹤速度，根據(jù)過渡過程快慢的需要和系統(tǒng)的承受能力決定，參數(shù)越大，越快的到達(dá)設(shè)定值；

β₀₁、β₀₂、β₀₃為系統(tǒng)所用采樣步長；

h為采樣周期；h₀為采樣周期h的整數(shù)倍；

h₁為精度因子；

r為控制量增益；

c為阻尼因子，用于一個(gè)狀態(tài)的反饋，c越大，最速狀態(tài)反饋控制律曲線越貼近橫軸；

b為擾動實(shí)際值；b₀為擾動估計(jì)值，應(yīng)接近擾動實(shí)際值b。