[發明專利]圖像處理裝置

在審

• 申請號: 201911038046.1
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN111199533A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 并木勇太;小倉翔太郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13;G06T7/73;G06K9/62
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種圖像處理裝置，基于包括多個特征點的基準形狀信息來從輸入圖像檢測對象物，所述圖像處理裝置具備：

結果獲取部，其獲取包括所述對象物的一個或多個所述輸入圖像，并獲取將所述基準形狀信息的所述特征點與從所述輸入圖像提取出的輸入側特征點進行比較而得到的檢測結果；

頻率計算部，其獲取所述基準形狀信息與所述對象物的位置姿勢不同的多個檢測結果，針對所述基準形狀信息的每個所述特征點計算在所述輸入圖像中檢測到所述輸入側特征點的頻率；以及

特征點選擇部，其基于由所述頻率計算部計算出的頻率來從所述基準形狀信息所具有的多個所述特征點中選擇出要關注的特征點。

2.根據權利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于，

所述特征點選擇部將所述基準形狀信息所具有的多個所述特征點中的如下特征點選擇為要關注的特征點：在正確地檢測到所述對象物的正確檢測結果中檢測到所述輸入側特征點的頻率高、且在未正確地檢測到所述對象物的錯誤檢測結果中檢測到所述輸入側特征點的頻率低。

3.根據權利要求2所述的圖像處理裝置，其特征在于，

所述結果獲取部獲取作為制作所述基準形狀信息的基礎的基礎圖像來作為所述輸入圖像，

所述特征點選擇部將檢測到位置姿勢與所述基礎圖像的位置姿勢相同的所述對象物的檢測結果設為所述正確檢測結果，將位置姿勢與所述正確檢測結果的位置姿勢不同的檢測結果設為錯誤檢測結果。

4.根據權利要求2所述的圖像處理裝置，其特征在于，

還具備正確錯誤設定部，所述正確錯誤設定部針對多個所述檢測結果中的各個檢測結果設定所述正確檢測結果或所述錯誤檢測結果。