[發明專利]使用多維包絡調整運載工具的橫向間隙

在審

• 申請號: 201911037999.6
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN111190418A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: F·塞卡蒙特;E·沃爾夫;E·弗拉佐利;J·卡布贊
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 周全;錢慰民

除了其他方面，描述了用于使用多維包絡調整運載工具的橫向間隙的技術。生成針對運載工具的軌跡。生成指示運載工具的可行駛區域并包含軌跡的多維包絡。識別沿著或鄰近軌跡定位的一個或多個對象。調整所生成的多維包絡的至少一個維度以調整運載工具與所識別的一個或多個對象之間的橫向間隙。運載工具的控制模塊沿著多維包絡對運載工具進行導航。

相關申請的交叉引用

本申請要求2018年10月29日提交的美國臨時申請62/752,294和2019年2月25日提交的美國臨時申請62/810,341的權益，這兩個申請均通過引用以其整體并入本文。

技術領域

本說明書涉及使用多維包絡調整運載工具的橫向間隙。

技術背景

當運載工具正在道路網絡內導航時，諸如其他運載工具或行人的對象可能存在或可能會闖入車道，導致運載工具減速或停止。用于運載工具的傳統導航系統通常依賴于行駛環境的詳細統計模型來做出行駛決策。然而，此類詳細的統計模型可能過于復雜而無法即時分析。其他導航系統可能比較保守，導致運載工具在感測到任何附近對象時停止。此外，用于遵循從初始位置到目的地的預定路線的運載工具的傳統的反應性導航系統通常不足以進行路線管理。對于快速變化的行駛條件，反應性導航系統可能會導致行程延遲或碰撞。因此，需要一種用于運載工具的路線管理的更靈活的方法。

發明內容

提供了用于使用多維包絡調整運載工具的橫向間隙的技術。運載工具的一個或多個處理器生成運載工具的軌跡。軌跡包括在初始時空位置處開始并在目的地時空位置處終止的多個連接的時空位置。生成指示運載工具的可行駛區域的多維包絡。多維包絡包含軌跡。識別位于軌跡上或軌跡附近的一個或多個對象。調整多維包絡的尺寸以增加運載工具與所識別的對象之間的橫向間隙。運載工具的控制模塊沿著多維包絡對運載工具進行導航以增加運載工具與其他對象之間的橫向間隙。

在一個實施例中，使用運載工具的一個或多個處理器，生成指示運載工具的可行駛區域的多維包絡。使用一個或多個處理器，針對所生成的多維包絡的至少一側、相對于對象確定橫向誤差容限。使用傳感器數據識別對象。響應于所確定的橫向誤差容限小于閾值，使用橫向誤差容限來調整所生成的多維包絡的至少一個維度以改變運載工具與所識別的對象之間的橫向間隙。使用運載工具的控制電路，根據調整后的多維包絡對運載工具進行導航。

在一個實施例中，軌跡的生成包括從遠程服務器或位于運載工具內的輸入設備接收軌跡。

在一個實施例中，一個或多個對象的識別包括識別一個或多個對象，其中，運載工具與一個或多個對象發生碰撞的可能性大于零。

在一個實施例中，所生成的多維包絡的尺寸的調整基于運載工具的速度、加速度或躍度大小。

在一個實施例中，所生成的多維包絡對應于具有幾何體積的形狀。

在一個實施例中，幾何體積為管狀、立方體或圓錐形。

在一個實施例中，使用包含在包含運載工具的環境的地圖內的信息來生成多維包絡。

在一個實施例中，包含在環境的地圖中的信息表示環境的道路、停車場、橋梁、施工區域、道路的路緣、車道的邊界、交叉口或建筑物。

在一個實施例中，使用描述所識別的一個或多個對象的信息來生成多維包絡。

在一個實施例中，一個或多個傳感器包括單目攝像機、立體攝像機、可見光相機、紅外相機、熱成像儀、LiDAR、雷達、超聲傳感器、飛行時間(TOF)深度傳感器、速度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器或降水傳感器。

在一個實施例中，一個或多個傳感器包括慣性測量單元(IMU)、車輪速度傳感器、車輪制動壓力傳感器、制動扭矩傳感器、發動機扭矩傳感器、車輪扭矩傳感器、轉向角傳感器或角速率傳感器。