[發明專利]一種基于動態圖像感知的交叉口盲區預警方法及系統

有效

• 申請號: 201911037335.X
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110992683B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 劉海青;秦媚;周童;李凱;張克鑫;郭傳璽
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/16;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 南寧市吉昌知識產權代理事務所(普通合伙) 45125
• 代理人: 林鵬

本發明公開了一種基于動態圖像感知的交叉口盲區預警方法及系統，所述方法包括：獲取動態視覺傳感器采集的原始交通點云數據；對原始交通點云數據進行預處理；對濾噪交通點云數據進行聚類分析；對車輛和行人目標進行分類；跟蹤車輛目標，提取車輛目標的運動狀態，車輛目標的運動狀態包括實時速度和車輛目標與路口之間的距離；根據車輛目標的運動狀態與碰撞危險等級設定閾值判斷車輛的碰撞危險等級；將車輛目標的運動狀態和車輛的碰撞危險等級發布至駕駛人。本發明克服了已有技術中存在的路側有停車干擾、光線不良以及智能車載終端設備滲透率低的問題，提高了交叉口的盲區交通狀況的提前預警實時性和準確性。

技術領域

本發明涉及道路交通監測與交通安全技術領域，特別是涉及一種基于動態圖像感知的交叉口盲區預警方法及系統。

背景技術

隨著國民經濟的快速發展，汽車保有量逐年增加，道路交通事故不斷發生，對人們生命財產安全帶來嚴重的損失。據不完全統計，每年我國交通事故發生數量約16萬起，其中，由于視線盲區而引發的交通事故占據很大比例。尤其地，當汽車在轉彎或者進入彎道時，駕駛者的視野都會被車輛A柱部分遮擋，產生視覺盲區。此外，在當駕駛員集中注意力駕駛車輛行進時，駕駛員本身的視野也會縮小，這使得駕駛員會短暫的轉移注意力到車輛盲點區域去觀察是否存在危險，如此便造成了駕駛員無法集中注意力于車輛前方狀況，并由此導致一系列其他類型的交通事故發生。

目前，針對交叉口的盲區預警系統主要依靠轉角鏡、地磁系統以及各種車聯網終端設備來實現。其中，在道路拐角處安裝轉角鏡的方式簡單、成本低，然而，在路側有停車干擾、光線不良等情況下，僅利用轉角鏡駕駛員很難準確判別來車狀態。基于地磁的盲區預警系統主要通過在車道內布設地磁檢測器對車輛到達情況進行識別，并提供相關的預警信息。然而，地磁檢測效果易受路側停車、電磁場、地鐵等環境因素影響，無法保證車輛準確識別。基于車聯網的方法要求車輛中都裝備有定位裝置和無線數據收發終端，在車聯網發展初期，智能車載終端設備低滲透率情況下，無法保證所有車輛都能實現車輛到達路口情況的實時采集和預警信息的發布。

因此，如何解決已有技術中存在的路側有停車干擾、光線不良以及智能車載終端設備滲透率低而導致的交叉口的盲區交通狀況的提前預警效果差成為本領域亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種基于動態圖像感知的交叉口盲區預警方法及系統，以克服已有技術中存在的路側有停車干擾、光線不良以及智能車載終端設備滲透率低的問題，從而提高交叉口的盲區交通狀況的提前預警實時性和準確性。

為實現上述目的，本發明提供了一種基于動態圖像感知的交叉口盲區預警方法，所述方法包括：

獲取動態視覺傳感器采集的交叉口盲區的道路交通信息，記為原始交通點云數據；

對所述原始交通點云數據進行預處理，獲得濾噪交通點云數據；

對所述濾噪交通點云數據進行聚類分析，得到車輛和行人目標；

對所述車輛和行人目標進行分類，區分得到車輛目標和行人目標；

跟蹤所述車輛目標，提取所述車輛目標的運動狀態，所述車輛目標的運動狀態包括實時速度和所述車輛目標與路口之間的距離；

根據所述車輛目標的運動狀態與碰撞危險等級設定閾值判斷車輛的碰撞危險等級；

將所述車輛目標的運動狀態和所述車輛的碰撞危險等級發布至駕駛人。

可選的，所述對所述濾噪交通點云數據進行聚類分析，得到車輛和行人目標，具體包括：