[發(fā)明專利]一種液壓驅(qū)動(dòng)四連桿的三自由度外骨骼

有效

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• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110948469B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂鑫;劉昊;賈正偉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京機(jī)械設(shè)備研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京云科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11483
• 代理人: 張飆

1.一種液壓驅(qū)動(dòng)四連桿的三自由度肩關(guān)節(jié)外骨骼，其特征在于，所述肩關(guān)節(jié)外骨骼包括：肩關(guān)節(jié)連接塊、肩關(guān)節(jié)軸、滾動(dòng)軸承、合頁、連桿一、連桿軸一、連桿二、角度傳感器、連桿軸二、連桿三、液壓缸、液壓缸軸一、液壓缸軸二、連桿軸三、連桿四、連桿軸四；

肩關(guān)節(jié)連接塊通過滾動(dòng)軸承與肩關(guān)節(jié)軸連接，通過肩關(guān)節(jié)軸與背部進(jìn)行連接；連桿一通過合頁連接于肩關(guān)節(jié)連接塊；連桿二通過連桿軸一連接于連桿一，并相對于連桿軸一轉(zhuǎn)動(dòng)；所述角度傳感器緊固在連桿二上；連桿三通過連桿軸二連接于連桿二；液壓缸的缸筒一端通過液壓缸軸一連接于連桿二上；液壓缸的缸桿一端通過液壓缸軸二連接于連桿三上；連桿四通過連桿軸三連接于連桿三上，通過連桿軸四連接于連桿一上；其中，所述連桿二為雙耳結(jié)構(gòu)，有凹槽，所述連桿一、連桿三及連桿四在所述凹槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)，所述連桿二的底部設(shè)置有安裝槽，所述液壓缸設(shè)置在所述安裝槽中，所述液壓缸的缸桿一端頂推所述連桿三。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的肩關(guān)節(jié)外骨骼，其特征在于，所述外骨骼還包括傳感器座，傳感器座緊固在連桿二上；角度傳感器連接在傳感器座上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的肩關(guān)節(jié)外骨骼，其特征在于，所述傳感器座通過螺釘緊固在連桿二上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的肩關(guān)節(jié)外骨骼，其特征在于，所述角度傳感器通過卡槽和螺釘連接在傳感器座上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的肩關(guān)節(jié)外骨骼，其特征在于，所述肩關(guān)節(jié)連接塊為雙耳結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的肩關(guān)節(jié)外骨骼，其特征在于，所述角度傳感器為電位計(jì)、磁編碼器或絕對光電編碼器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的肩關(guān)節(jié)外骨骼，其特征在于，連桿一、連桿軸一、連桿二、連桿軸二、連桿三、連桿軸三、連桿四、連桿軸四整體構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)。