[發(fā)明專利]一種液壓驅(qū)動四連桿的上肢助力外骨骼機器人

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• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110842892A
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發(fā)明（設計）人: 呂鑫;王道臣;張利劍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京機械設備研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京云科知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(特殊普通合伙) 11483
• 代理人: 張飆

1.一種液壓驅(qū)動四連桿的上肢助力外骨骼機器人，其特征在于，所述外骨骼機器人包括：背部外骨骼、肩關(guān)節(jié)外骨骼、肘關(guān)節(jié)外骨骼和腕關(guān)節(jié)外骨骼；肩關(guān)節(jié)外骨骼與背部外骨骼相連接，肘關(guān)節(jié)外骨骼與肩關(guān)節(jié)外骨骼相連接，腕關(guān)節(jié)外骨骼與肘關(guān)節(jié)外骨骼相連接；其中，所述肩關(guān)節(jié)外骨骼和所述肘關(guān)節(jié)外骨骼為四連桿機構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述背部外骨骼包括：背板、背部連桿，背部連桿通過螺釘緊固在所述背板上；

所述背板為貼合人體背部曲線的弧線結(jié)構(gòu)；背部連桿的橫截面為直角梯形，與背板連接的平面具有一定斜度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述肩關(guān)節(jié)外骨骼包括：肩部調(diào)節(jié)塊、肩軸、肩部連桿一、肩部連桿軸一、肩部連桿二、肩部連桿軸二、液壓缸軸一、液壓缸軸二、液壓缸一、肩部連桿三、肩部連桿軸三、肩部連桿四、肩部連桿軸四；

肩部調(diào)節(jié)塊通過肩軸連接于背部連桿；肩部連桿一通過螺釘套進肩部調(diào)節(jié)塊中；肩部連桿二通過肩部連桿軸一連接于肩部連桿一，并相對于肩部連桿軸一轉(zhuǎn)動；肩部連桿三通過肩部連桿軸二連接于肩部連桿二；液壓缸一的缸桿一端通過液壓缸軸一連接于肩部連桿三上；液壓缸一的缸筒一端通過液壓缸軸二連接于肩部連桿二上；肩部連桿四通過肩部連桿軸三連接于肩部連桿三上，通過肩部連桿軸四連接于肩部連桿一上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的外骨骼機器人，其特征在于，肩部連桿一、肩部連桿軸一、肩部連桿二、肩部連桿軸二、肩部連桿三、肩部連桿軸三、肩部連桿四、肩部連桿軸四整體構(gòu)成四連桿機構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的外骨骼機器人，其特征在于，肩部連桿一為異性連桿結(jié)構(gòu)，有彎折角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的外骨骼機器人，其特征在于，肩部連桿二為雙耳結(jié)構(gòu)，有凹槽，肩部連桿三及肩部連桿四在所述凹槽內(nèi)運動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述肘關(guān)節(jié)外骨骼包括：肘部連桿一、肘部連桿軸一、液壓缸軸三、液壓缸二、液壓缸軸四、肘部連桿二、肘部連桿軸二、肘部連桿三、肘部連桿軸三、肘部連桿四、肘部連桿軸四；

肘部連桿一通過螺釘緊固在肩部連桿二上；肘部連桿二通過肘部連桿軸一連接于肘部連桿一上；液壓缸二的缸筒一端通過液壓缸軸三連接于肘部連桿一上；液壓缸二的缸桿一端通過液壓缸軸四連接于肘部連桿二上；肘部連桿三通過肘部連桿軸二連接于肘部連桿二上；肘部連桿四通過肘部連桿軸三連接于肘部連桿三上，通過肘部連桿軸四連接于肘部連桿一，并相對于肘部連桿軸四固定。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外骨骼機器人，其特征在于，肘部連桿一、肘部連桿軸一、肘部連桿二、肘部連桿軸二、肘部連桿三、肘部連桿軸三、肘部連桿四、肘部連桿軸四構(gòu)成四連桿機構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外骨骼機器人，其特征在于，肘部連桿一為雙耳結(jié)構(gòu)，有凹槽，所述肘部連桿二、肘部連桿三及肘部連桿四在所述凹槽內(nèi)運動。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述腕關(guān)節(jié)外骨骼包括前臂、傳感器、握把座、握把；

前臂通過螺釘緊固在肘部連桿四上；傳感器通過螺釘緊固在前臂上；握把座通過螺釘與傳感器連接；握把通過螺紋與握把座連接。