[發明專利]一種智能碼垛機器人

在審

• 申請號: 201911035937.1
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN112743533A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 王金濤;朱維金;郭海冰;崔健;呂忠偉;王化明;劉長斌;程虎豐;高楠;鄧海軍;石磊;佟秋芳
• 申請（專利權）人: 天津新松機器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/06;B65G61/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種智能碼垛機器人，其特征在于，包括依次轉動連接的底座(1)、腰座(2)、大臂(3)、小臂(4)及腕端單元(5)，其中底座(1)內設有用于驅動腰座(2)轉動的一軸驅動機構，所述腰座(2)上鉸接有第一電動拉桿(10)和第二電動拉桿(12)，所述第一電動拉桿(10)的輸出端與所述大臂(3)鉸接，所述第二電動拉桿(12)的輸出端與所述小臂(4)鉸接，所述腕端單元(5)內設有四軸驅動機構，所述四軸驅動機構的輸出端與磁吸式抓手(21)連接，所述大臂(3)和所述小臂(4)與連桿機構連接，所述連桿機構用于所述腕端單元(5)始終保持水平姿態。

2.根據權利要求1所述的智能碼垛機器人，其特征在于，所述連桿機構包括連接件(6)、第一連桿(9)及第二連桿(13)，其中連接件(6)鉸接在所述大臂(3)和所述小臂(4)之間的第三軸(26)上，所述第一連桿(9)的一端與腰座(2)鉸接，另一端與所述連接件(6)鉸接，所述第二連桿(13)的一端與所述連接件(6)鉸接，另一端與所述腕端單元(5)鉸接。

3.根據權利要求2所述的智能碼垛機器人，其特征在于，所述連接件(6)為三角形結構，其頂點與所述第三軸(26)鉸接，兩個底角分別與所述第一連桿(9)和所述第二連桿(13)鉸接。

4.根據權利要求1所述的智能碼垛機器人，其特征在于，所述一軸驅動機構包括齒輪(14)、齒圈(15)、電機Ⅰ(16)及減速機Ⅰ(17)，其中齒圈(15)可轉動地安裝在所述底座(1)的上端、且與所述腰座(2)連接，所述電機Ⅰ(16)安裝在所述底座(1)內、且與減速機Ⅰ(17)的輸入軸連接，所述齒輪(14)設置于所述減速機Ⅰ(17)的輸出軸上且與所述齒圈(15)嚙合。

5.根據權利要求4所述的智能碼垛機器人，其特征在于，所述底座(1)內設有第一封閉腔體，所述第一封閉腔體設有進脂孔和排脂孔，所述齒輪(14)、齒圈(15)和減速機Ⅰ(17)容置于所述第一封閉腔體內。

6.根據權利要求1所述的智能碼垛機器人，其特征在于，所述四軸驅動機構包括電機Ⅱ(27)、傳動軸(31)及減速機Ⅱ(33)，其中傳動軸(31)沿豎直方向設置于所述腕端單元(5)上，所述電機Ⅱ(27)和減速機Ⅱ(33)安裝在所述腕端單元(5)上，所述電機Ⅱ(27)的輸出端通過同步帶傳動機構與所述傳動軸(31)的上端連接，所述傳動軸(31)的下端與所述減速機Ⅱ(33)的輸入軸連接，所述減速機Ⅱ(33)的輸出軸與所述磁吸式抓手(21)連接。

7.根據權利要求6所述的智能碼垛機器人，其特征在于，所述減速機Ⅱ(33)的輸出軸為空心結構、且與所述傳動軸(31)平行。

8.根據權利要求6所述的智能碼垛機器人，其特征在于，所述腕端單元(5)上設置有第二封閉腔體，所述第二封閉腔體設有進油孔和排油孔，所述傳動軸(31)通過軸承轉動安裝在所述第二封閉腔體內、且兩端由所述第二封閉腔體伸出，所述傳動軸(31)的上端端部通過軸承與所述腕端單元(5)連接。

9.根據權利要求1所述的智能碼垛機器人，其特征在于，所述磁吸式抓手(21)包括抓手本體及設置于所述抓手本體下端的電磁鐵(22)，通過所述電磁鐵(22)的通斷電來實現目標物的抓取或釋放。

10.根據權利要求1所述的智能碼垛機器人，其特征在于，所述腰座(2)上設有兩個輔助連接耳(11)，所述第一電動拉桿(10)和所述第二電動拉桿(12)的尾部分別鉸接在兩個輔助連接耳(11)上，所述第一電動拉桿(10)的輸出端與所述大臂(3)的尾部設有的鉸接座鉸接，所述第二電動拉桿(12)的輸出端與所述小臂(4)的尾部設有的鉸接座鉸接。