[發(fā)明專(zhuān)利]用于自監(jiān)測(cè)地定位的控制設(shè)備、方法和傳感器裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911035743.1
• 申請(qǐng)日: 2019-10-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111114555A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J-H·保爾斯;T·施特勞斯;C·哈斯貝格
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W50/00
• 分類(lèi)號(hào): B60W50/00;B60W50/02
• 代理公司: 永新專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

公開(kāi)一種用于車(chē)輛的控制設(shè)備，所述控制設(shè)備用于對(duì)定位系統(tǒng)進(jìn)行分析，其中，所述控制設(shè)備能夠與能夠彼此獨(dú)立運(yùn)行的至少兩個(gè)定位系統(tǒng)以數(shù)據(jù)傳導(dǎo)的方式連接，所述至少兩個(gè)定位系統(tǒng)用于求取系統(tǒng)特定位置，其中，所述控制設(shè)備設(shè)置用于以可信度檢驗(yàn)方式分析處理由所述定位系統(tǒng)求取的位置信息。此外，公開(kāi)一種方法以及一種傳感器裝置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于車(chē)輛的控制設(shè)備、一種用于定位傳感器裝置的方法以及一種傳感器裝置。

背景技術(shù)

隨著在汽車(chē)領(lǐng)域中需求增加并且自動(dòng)化程度提高，使用越來(lái)越多的傳感器。尤其對(duì)自動(dòng)化的駕駛功能——例如高度自動(dòng)化的駕駛或無(wú)人駕駛——提出這些要求。因?yàn)椴豢赡芡耆懦齻鞲袡C(jī)構(gòu)的以及后續(xù)處理系統(tǒng)的失效或功能性錯(cuò)誤，所以尤其在無(wú)人駕駛的受控的車(chē)輛的情況下需要進(jìn)行持續(xù)的或頻繁的自監(jiān)測(cè)。

駕駛員輔助系統(tǒng)以及可自動(dòng)化的駕駛功能依賴(lài)于傳感器，傳感器從出廠起已經(jīng)校準(zhǔn)或初始設(shè)置。由于傳感器的數(shù)目增加，在校準(zhǔn)傳感器的工廠過(guò)程中可能產(chǎn)生錯(cuò)誤。此外，在運(yùn)行期間或在傳感器系統(tǒng)或車(chē)輛交付后，傳感器可能與原始的工廠規(guī)格有偏差。這種偏差可能由外部影響或由磨損現(xiàn)象而產(chǎn)生。在此，尤其成問(wèn)題的是在運(yùn)行期間不能自主地補(bǔ)償或探測(cè)到的傳感器錯(cuò)誤或傳感器失調(diào)，因?yàn)橛纱宋床煊X(jué)地使用有錯(cuò)誤的傳感器數(shù)據(jù)用于安全相關(guān)功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所基于的任務(wù)可以看作，提出能夠?qū)崿F(xiàn)多個(gè)定位系統(tǒng)的可靠運(yùn)行的一種控制設(shè)備以及一種方法。

所述任務(wù)借助根據(jù)本發(fā)明的方法的相應(yīng)的主題來(lái)解決。本發(fā)明的有利的構(gòu)型是各個(gè)實(shí)施方式的主題。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提出一種用于車(chē)輛的控制設(shè)備，所述控制設(shè)備用于對(duì)定位系統(tǒng)進(jìn)行分析，其中，所述控制設(shè)備可以與可彼此獨(dú)立運(yùn)行的至少兩個(gè)定位系統(tǒng)以數(shù)據(jù)傳導(dǎo)的方式連接，所述至少兩個(gè)定位系統(tǒng)用于求取系統(tǒng)特定位置。控制設(shè)備設(shè)置用于以可信度檢驗(yàn)方式分析處理由定位系統(tǒng)求取的位置信息。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種用于通過(guò)控制設(shè)備來(lái)定位傳感器裝置、尤其車(chē)輛的傳感器裝置的方法。在一個(gè)步驟中，通過(guò)使用至少兩個(gè)定位系統(tǒng)的傳感器來(lái)分別確定系統(tǒng)特定位置。將不同定位系統(tǒng)的系統(tǒng)特定位置彼此進(jìn)行比較。在系統(tǒng)特定位置的預(yù)給定的一致性缺乏的情況下產(chǎn)生信號(hào)。根據(jù)一種有利的構(gòu)型，在產(chǎn)生信號(hào)后可以通過(guò)控制設(shè)備執(zhí)行錯(cuò)誤分析。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種傳感器裝置、尤其一種用于車(chē)輛的傳感器裝置。傳感器裝置具有能夠彼此獨(dú)立運(yùn)行的至少兩個(gè)定位系統(tǒng)，所述至少兩個(gè)定位系統(tǒng)用于求取傳感器裝置的系統(tǒng)特定位置。每個(gè)定位系統(tǒng)訪問(wèn)至少一個(gè)傳感器和相應(yīng)的傳感器數(shù)據(jù)，其中，傳感器裝置具有與定位系統(tǒng)以數(shù)據(jù)傳導(dǎo)的方式耦合的控制設(shè)備。控制設(shè)備設(shè)置用于以可信度檢驗(yàn)方式分析處理由定位系統(tǒng)求取的位置信息。

通過(guò)控制設(shè)備、傳感器裝置和/或所述方法可以確保對(duì)現(xiàn)有定位系統(tǒng)的自監(jiān)測(cè)，所述自監(jiān)測(cè)可以揭示傳感器的有錯(cuò)誤的校準(zhǔn)或在數(shù)字地圖的使用中的錯(cuò)誤。

雖然傳感器可以從出廠起或已經(jīng)在線進(jìn)行校準(zhǔn)，但是所述過(guò)程不能持久地保證傳感器的成功的校準(zhǔn)和功能能力。后來(lái)的周?chē)h(huán)境影響尤其可以改變傳感器彼此的位置，即所謂的外部校準(zhǔn)。此外，所使用的傳感器可能后來(lái)改變其固有特性。這樣的變化可能例如通過(guò)對(duì)傳感器的力作用引起。

除了GPS傳感器外，激光雷達(dá)傳感器、雷達(dá)傳感器、攝像機(jī)傳感器、超聲波傳感器等可以用作傳感器。在傳感器裝置的周?chē)h(huán)境中的通過(guò)傳感器識(shí)別出的特征可以與數(shù)字地圖進(jìn)行比較和辨識(shí)。根據(jù)這種比較可以求取傳感器裝置在地圖內(nèi)的位置。所使用的不同定位系統(tǒng)可以例如訪問(wèn)一種類(lèi)型的傳感器并且優(yōu)選彼此獨(dú)立地運(yùn)行。因此，定位系統(tǒng)可以基于攝像機(jī)傳感器的傳感器數(shù)據(jù)來(lái)提取周?chē)h(huán)境的特征。另一定位系統(tǒng)可以根據(jù)雷達(dá)傳感器的傳感器數(shù)據(jù)來(lái)求取周?chē)h(huán)境特征。這樣的定位系統(tǒng)可以使用相同的或不同的傳感器的傳感器數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算對(duì)于相應(yīng)的定位系統(tǒng)特定的位置。