[發(fā)明專利]伺服放大器和伺服系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911035670.6
• 申請(qǐng)日: 2019-10-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111404445A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 藍(lán)原隆司
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 富士電機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H02P29/00
• 分類號(hào): H02P29/00;H02P21/20;H02P23/14
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種伺服放大器，具備：

轉(zhuǎn)矩控制部，根據(jù)馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩指令對(duì)所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制；

負(fù)載轉(zhuǎn)矩估計(jì)部，對(duì)所述馬達(dá)承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩進(jìn)行估計(jì)；

輸出部，將與由所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩估計(jì)部估計(jì)的所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩相關(guān)的監(jiān)視信息輸出至伺服放大器外部；

第1慣性值設(shè)定部，設(shè)定第1慣性值以用于進(jìn)行所述馬達(dá)的控制；和

第2慣性值設(shè)定部，設(shè)定第2慣性值以用于進(jìn)行所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩的估計(jì)。

2.如權(quán)利要求1所述的伺服放大器，還具備：

第2濾波器值設(shè)定部，設(shè)定濾波器值以用于進(jìn)行所述監(jiān)視信息的輸出。

3.一種伺服放大器，具備：

轉(zhuǎn)矩控制部，根據(jù)馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩指令對(duì)所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制；

負(fù)載轉(zhuǎn)矩估計(jì)部，對(duì)所述馬達(dá)承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩進(jìn)行估計(jì)；

輸出部，將與由所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩估計(jì)部估計(jì)的所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩相關(guān)的監(jiān)視信息輸出至伺服放大器外部；和

第2濾波器值設(shè)定部，設(shè)定濾波器值以用于進(jìn)行所述監(jiān)視信息的輸出。

4.如權(quán)利要求2或3所述的伺服放大器，還具備：

第1濾波器值設(shè)定部，設(shè)定濾波器值以用于進(jìn)行所述馬達(dá)的控制。

5.如權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的伺服放大器，其中，

所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩估計(jì)部具有

干擾轉(zhuǎn)矩估計(jì)部，根據(jù)所述馬達(dá)的速度、以及所述轉(zhuǎn)矩指令或所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值，對(duì)所述馬達(dá)承受的干擾轉(zhuǎn)矩進(jìn)行估計(jì)；

摩擦轉(zhuǎn)矩估計(jì)部，根據(jù)所述馬達(dá)的速度，對(duì)所述干擾轉(zhuǎn)矩中包含的摩擦轉(zhuǎn)矩進(jìn)行估計(jì)；和

減法器，從由所述干擾轉(zhuǎn)矩估計(jì)部估計(jì)的所述干擾轉(zhuǎn)矩中減去由所述摩擦轉(zhuǎn)矩估計(jì)部估計(jì)的所述摩擦轉(zhuǎn)矩，由此計(jì)算所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩。

6.一種伺服放大器，具備：

轉(zhuǎn)矩控制部，根據(jù)馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩指令對(duì)所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制；

負(fù)載轉(zhuǎn)矩估計(jì)部，對(duì)所述馬達(dá)承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩進(jìn)行估計(jì)；和

輸出部，將與由所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩估計(jì)部估計(jì)的所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩相關(guān)的監(jiān)視信息輸出至伺服放大器外部；

其中，

所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩估計(jì)部具有

干擾轉(zhuǎn)矩估計(jì)部，根據(jù)所述馬達(dá)的速度、以及所述轉(zhuǎn)矩指令或所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值，對(duì)所述馬達(dá)承受的干擾轉(zhuǎn)矩進(jìn)行估計(jì)；

摩擦轉(zhuǎn)矩估計(jì)部，根據(jù)所述馬達(dá)的速度，對(duì)所述干擾轉(zhuǎn)矩中包含的摩擦轉(zhuǎn)矩進(jìn)行估計(jì)；和

減法器，從由所述干擾轉(zhuǎn)矩估計(jì)部估計(jì)的所述干擾轉(zhuǎn)矩中減去由所述摩擦轉(zhuǎn)矩估計(jì)部估計(jì)的所述摩擦轉(zhuǎn)矩，由此計(jì)算所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩。

7.如權(quán)利要求1至6中的任一項(xiàng)所述的伺服放大器，還具備：

異常判定部，對(duì)由所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩估計(jì)部估計(jì)的所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩的異常進(jìn)行判定，

其中，所述監(jiān)視信息包括由所述異常判定部判定的判定結(jié)果。

8.如權(quán)利要求1至7中的任一項(xiàng)所述的伺服放大器，其中，

所述輸出部以模擬輸出或通信的方式將所述監(jiān)視信息輸出至外部。

9.一種伺服系統(tǒng)，具備：

伺服放大器；和

設(shè)置在所述伺服放大器的外部的外部裝置，

其中，

所述伺服放大器具備

轉(zhuǎn)矩控制部，根據(jù)馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩指令對(duì)所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制；和

第1慣性值設(shè)定部，設(shè)定第1慣性值以用于進(jìn)行所述馬達(dá)的控制，

所述外部裝置具備

負(fù)載轉(zhuǎn)矩估計(jì)部，對(duì)所述馬達(dá)承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩進(jìn)行估計(jì)；

輸出部，將與由所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩估計(jì)部估計(jì)的所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩相關(guān)的監(jiān)視信息輸出至所述外部裝置的外部；和

第2慣性值設(shè)定部，設(shè)定第2慣性值以用于進(jìn)行所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩的估計(jì)。