[發明專利]運載工具的導航期間的、地圖中的環境特征的自動注釋

有效

• 申請號: 201911035567.1
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN111104849B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: P·S·R·埃弗里爾拉
• 申請（專利權）人: 動態AD有限責任公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V20/62;G01C21/28
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種用于地圖注釋的方法，包括：

使用位于環境中的運載工具的一個或多個處理器，接收所述環境的地圖；

使用所述運載工具的一個或多個傳感器，接收傳感器數據，所述傳感器數據包括所述環境的特征；

根據所述傳感器數據提取語義數據；

使用所述一個或多個處理器，基于所述傳感器數據生成所述環境的所述特征的幾何模型，所述生成包括：

使用所述一個或多個處理器，將所述特征與所述環境內的可行駛區域相關聯；

使用所述一個或多個處理器，基于所述可行駛區域提取至少一個可行駛段；

使用所述一個或多個處理器，將所述至少一個可行駛段分成多個幾何塊，所述多個幾何塊中的每個幾何塊對應于所述可行駛區域的特性；并且

使用所述一個或多個處理器，將所述多個幾何塊疊加在所述傳感器數據上，以生成包括所述多個幾何塊的并集的多邊形；

使用所述一個或多個處理器，利用所述語義數據對所述幾何模型進行注釋；以及

使用所述一個或多個處理器，將帶注釋的幾何模型嵌入所述地圖中。

2.如權利要求1所述的方法，其中所述傳感器數據包括LiDAR點云數據。

3.如權利要求2所述的方法，其中所述幾何模型的生成包括對所述LiDAR點云數據進行分類。

4.如權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個傳感器包括相機，所述傳感器數據還包括所述環境的特征的圖像。

5.如權利要求1所述的方法，其中所述運載工具位于所述環境內的一時空位置處，多個所述特征與所述時空位置相關聯。

6.如權利要求1所述的方法，其中所述特征表示所述可行駛區域的多個車道，所述多個車道中的每個車道沿相同方向取向，所述多個幾何塊中的每個幾何塊表示所述多個車道中的單個車道。

7.如權利要求1所述的方法，其中所述特征表示所述可行駛區域的高度、位于所述可行駛區域附近的路緣、或將所述可行駛區域的兩個車道隔開的中線中的至少一者。

8.如權利要求1所述的方法，其中所述可行駛區域包括以下中的至少一者：路段、位于所述路段上的停車位、連接至所述路段的停車場或位于所述環境內的空地。

9.如權利要求1所述的方法，進一步包括：使用所述傳感器數據，確定所述運載工具相對于所述可行駛區域的邊界的空間位置，所述一個或多個傳感器包括全球導航衛星系統傳感器即GNSS傳感器或慣性測量單元即IMU。

10.如權利要求1所述的方法，其中所述多邊形表示將所述可行駛區域的車道分成多個車道。

11.如權利要求1所述的方法，其中所述多邊形表示將所述可行駛區域的多個車道合并為單個車道。

12.如權利要求1所述的方法，其中所述多邊形表示所述可行駛區域的多個車道的交叉口。

13.如權利要求1所述的方法，其中所述多邊形表示環島，該環島包括所述可行駛區域上的用于使所述運載工具進入或離開所述環島的空間位置。

14.如權利要求1所述的方法，其中所述多邊形表示所述可行駛區域的車道的彎曲。

15.如權利要求1所述的方法，其中所述幾何模型的注釋包括生成將所述幾何模型與所述語義數據結合的計算機可讀語義注釋，所述方法還包括：將具有所述計算機可讀語義注釋的地圖發送到遠程服務器或另一運載工具。