[發明專利]毫米波雷達防入侵的數據融合方法及系統

有效

• 申請號: 201911034887.5
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110764083B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 劉磊;熊毅;高森;陳亞峰;呂繼榮;鄒敏;付慶霞;高仲輝;張金元;丁岐鵑
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第三十八研究所
• 主分類號: G01S13/88
• 分類號: G01S13/88;G01S13/87;G06F18/25
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 王亞洲

1.一種毫米波雷達防入侵的數據融合方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、將雷達點跡輸出至綜合處理模塊；

步驟二、所述綜合處理模塊對所述雷達點跡進行序貫融合，得到確定目標模板的更新位置以及確定目標模板的光電引導信息；所述序貫融合包括融合粗相關，所述融合粗相關包括以下步驟：

S221、提取確定目標模板TF[i]；TF[i]表示第i個確定目標模板；

S222、計算融合點跡p與TF[i]的粗相關隸屬度SubTF(p,TF[i])，其公式：

W_s是同站權重，表示p與TF[i]中掛載的融合點跡是否來自同一個雷達；amp表示融合點跡的幅度，W_amp是幅度權重，表示p與TF[i]的幅度相似度；Δ_amp是p的幅度與TF[i]中掛載的同站融合點跡幅度均方根之差的絕對值；azi表示來自相同雷達的融合點跡的方位值，W_azi是方位權重，表示p與TF[i]的方位相似度；Δ_azi是p與TF[i]中掛載的同站融合點跡方位均方根之差的絕對值；range表示來自相同雷達的融合點跡的距離值，W_range是距離權重，表示p與TF[i]的距離相似度；Δ_range是p與TF[i]中掛載的同站融合點跡距離均方根之差的絕對值；TF[i]_c是TF[i]的更新位置，TF[i]_c是用主參考系的橫坐標和縱坐標表示，||p-TF[i]_c||是p與TF[i]的更新位置的歐式距離；

S223、如果SubTF(p,TF[i])≥閾值A，則將p掛載于確定目標模板TF[i]的融合點跡鏈表TF[i].pqueue；否則轉入S221；

S224、確定目標庫遍歷完畢，如果存在融合點跡p與全部確定目標模板之間的粗相關隸屬度均閾值A，則轉入步驟S225；

S225、提取待確定目標模板TT[j]；TT[j]是第j個待確定目標模板；

S226、計算融合點跡p與TT[j]的粗相關隸屬度SubTT(p,TT[j])，其公式：

W′_s是同站權重，表示p與TT[j]中掛載的融合點跡是否來自同一個雷達；amp表示融合點跡的幅度，W′_amp是幅度權重，表示p與TT[j]的幅度相似度；Δ'_amp是p的幅度與TT[j]中掛載的同站融合點跡幅度均方根之差的絕對值；azi表示來自相同雷達的融合點跡的方位值，W′_azi是方位權重，表示p與TT[j]的方位相似度；Δ'_azi是p與TT[j]中掛載的同站融合點跡方位均方根之差的絕對值；range表示來自相同雷達的融合點跡的距離值，W′_range是距離權重，表示p與TT[j]的距離相似度；Δ'_range是p與TT[j]中掛載的同站融合點跡距離均方根之差的絕對值；TT[j]_c是TT[j]的更新位置，||p-TT[j]_c||是p與TT[j]的更新位置的歐式距離；

S227、如果SubTT(p,TT[j])≥閾值B，將p掛載于待確定目標模板TT[j]的融合點跡鏈表TT[j].pqueue，且TT[j]的更新次數Count加1；否則轉入S225；

S228、如果TT[j]的更新次數Count≥ξ，ξ∈Z，且滿足檢測前跟蹤條件，生成新的確定目標模板TF[k]，并輸出至目標輸出模塊，TF[k]表示第k個確定目標模板；如果TT[j]的更新次數Countξ，則刪除待確定目標模板TT[j]；

跟蹤條件是指，TT[j]的融合點跡鏈表中的同站融合點跡滿足幅度均方根收斂；

S229、如果待確定目標庫遍歷完畢，如果存在融合點跡p與全部待確定目標模板之間的粗相關隸屬度均閾值B，則融合點跡p轉入孤立點緩沖區；

步驟三、所述目標模板的更新位置輸出至終端顯示模塊，所述確定目標模板的光電引導信息輸出至光電模塊。