[發明專利]一種基于船舶避碰特性的船舶避讓方法

有效

• 申請號: 201911034394.1
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110648556B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 王曉原;馮凱
• 申請（專利權）人: 青島科技大學
• 主分類號: G08G3/02
• 分類號: G08G3/02
• 代理公司: 北京易捷勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11613
• 代理人: 齊勝杰

本發明提供了一種基于船舶避碰特性的船舶避讓方法，包括：101、在當前船舶處于船舶集群態勢場景中時，當前船舶根據當前船舶的船舶避碰特性，獲取當前船舶的基本信息。102、當前船舶依據所述當前船舶的基本信息和船舶避讓規則，確定當前船舶在船舶集群態勢場景中的行動順序。103、當前船舶依據行動順序執行避讓操作。充分反映多個會遇船間相互影響的復雜避讓過程，為船間動態避碰提供決策依據。

技術領域

本發明涉及船舶交通與主動安全技術領域，尤其涉及一種基于船舶避碰特性的船舶避讓方法。

背景技術

近年來，隨著船舶大型化、高速化發展以及數量的急劇增加，航行安全問題變得日趨嚴重。其中，海上船舶碰撞是危及船舶航行安全的主要原因，在海上船舶交通事故中占有很大比例。船舶避碰需要在短時間內綜合分析各種信息，考慮多種因素的影響。船舶避碰算法的合理性或有效性直接影響到航行過程的安全性。

隨著船舶智能化水平的提高，物聯網技術能實現船與船之間、船與岸之間以及船與環境之間的多源信息采集和共享，使航行參與者能充分利用網聯技術了解和掌握其認知能力所達之外有關周圍環境的有用信息，特別是涉及感知區域內船舶編組和靜態障礙物等重要信息元素，可為船間動態避碰提供決策依據，提高船舶航行主動安全。因此，對物聯網條件下的船舶避碰系統進行研究對保障航行安全、避免碰撞事故、減少生命和財產損失，保護海洋環境具有重要的現實意義。

因此，亟需一種基于船舶集群態勢理論的多船避碰行動順序確定方法。

發明內容

(一)要解決的技術問題

為了解決現有技術的上述問題，本發明提供一種基于船舶避碰特性的船舶避讓方法。充分反映多個會遇船間相互影響的復雜避讓過程，為船間動態避碰提供決策依據。

(二)技術方案

為了達到上述目的，本發明采用的主要技術方案包括：

一種基于船舶避碰特性的船舶避讓方法，包括：

101、在當前船舶處于船舶集群態勢場景中時，當前船舶根據當前船舶的船舶避碰特性，獲取當前船舶的基本信息。

102、當前船舶依據所述當前船舶的基本信息和船舶避讓規則，確定當前船舶在船舶集群態勢場景中的行動順序。

103、當前船舶依據行動順序執行避讓操作。

作為本發明方法的一種改進，101包括：若當前船舶為駕駛員駕駛船舶，則借助于預置的駕駛員的測試信息確定當前船舶的駕駛員的船舶傾向性信息；船舶傾向性信息包括：保守型船舶、中庸型船舶、高效型船舶；當前船舶根據船舶噸位和預先確定的船舶噸位與船舶類型的對應關系，確定當前船舶的船舶類型信息；船舶類型信息包括：大型船、中型船和小型船；當前船舶根據當前船舶在船舶集群態勢場景中的位置信息和船舶集群態勢場景中其他船舶的位置信息，確定當前船舶的屬性信息；船舶的屬性信息包括：讓路船和直航船。

作為本發明方法的一種改進，步驟102包括：若當前船舶的基本信息包括：當前船舶的傾向性信息為高效型船舶、當前船舶的船舶類型信息為小型船、當前船舶的屬性信息為讓路船；則判斷當前船舶的船舶類型信息，在該船舶類型信息為小型船時，判斷當前船舶的傾向性信息；若該船舶的傾向性信息為高效型時，則判斷船舶集群態勢場景中除當前船舶之外的小型船舶是否均為高效型，若是，判斷當前船舶船型是否最小，若是，則判斷當前船舶的屬性信息是否為讓路船，若是，則確定當前船舶在船舶集群態勢場景中屬于第一個進行讓路行動的船舶。