[發明專利]一種農作物病蟲害監控系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201911034157.5
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110703661A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 魏樹國;孔吉祥
• 申請（專利權）人: 銅陵市清華寶能源設備有限責任公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G01C11/08;B64C39/02;B64D1/18;A01M7/00
• 代理公司: 34143 合肥東信智谷知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 徐錦妙

1.一種農作物病蟲害監控系統，其特征在于：包括無人機、機器人以及中央處理器；對農作物進行監控時執行以下步驟：

S1第一次信息采集

無人機對農田內的農作物進行俯拍，并對拍攝到的圖像傳輸到中央處理器，進行分析是否有病蟲害；否則執行S2，是則執行S3；

S2第二次信息采集

機器人對農田內的農作物進行平拍，并對拍攝到的圖像傳輸到中央處理器，進行分析是否有病蟲害；否則執行S10，有病蟲害則執行S3；

S3第一次噴藥

通過無人機對農作物進行區域噴藥；

S4第三次信息采集

機器人對農田內的農作物進行平拍，并對拍攝到的圖像進行分析病蟲害是否得到抑制；是則執行S10，否則執行S5；

S5第二次噴藥

中央處理器對S4中采集的信息進行分析，得到農田內不同區域的農作物病蟲害程度，機器人對病蟲害程度不同的區域噴灑不同劑量的農藥；

S6第四次信息采集

機器人對農田內的農作物進行平拍，并對拍攝到的圖像進行分析病蟲害是否得到抑制；是則執行S10，否則執行S7；

S7人工檢查

人工對農田進行實地檢查，分析農作物病蟲害得到農田不同區域病蟲害的程度，并配出針對的農藥；

S8第三次噴藥

根據S7中人工分析得到的農田不同區域病蟲害的程度，機器人對病蟲害程度不同的區域噴灑不同劑量的農藥；

S9第五次信息采集

機器人對農田內的農作物進行平拍，并對拍攝到的圖像進行分析病蟲害是否得到抑制；是則執行S10，否則執行S7；

S10定時監測

定時通過機器人對農田內的農作物進行檢測，是否出現原病蟲害加重情況或新的病蟲害；是則執行S7，否則執行S10。

2.根據權利要求1所述的一種農作物病蟲害監控系統，其特征在于：還包括用于機器人行走的軌道；所述軌道包括若干根沿X方向上放置的的橫軌以及若干根沿Y方向上放置的縱軌，將農田分隔成若干區域；以建立成的矩形軌道四角中任意一角為原點建立坐標系，橫軌的編號為A_y，原點所在橫軌的編號A₀，原點沿Y方向第一條橫軌的編號A₁、第二條橫軌的編號A₂，以此類推，第y條橫軌的編號為A_y；縱軌的編號為B_x，原點所在縱軌的編號B₀，原點沿X方向第一條縱軌的編號B₁、第二條縱軌的編號B₂，以此類推，第x條縱軌的編號為B_x；橫軌與縱軌每個交叉點編號為i_xy；機器人在軌道上的位置編號為j_st；s等于機器人所在交叉點編號i_xy中的x，t等于機器人所在交叉點編號i_xy中的y。

3.根據權利要求2所述的一種農作物病蟲害監控系統，其特征在于：機器人初始位置設置在原點處，機器人運動的路徑為沿X方向在橫軌A₀上運動，當運動到橫軌A₀另一端時，監控機器人沿Y方向在縱軌B_x上運動至橫軌A₁上，再沿橫軌A₁運動至橫軌A₁另一端，再沿Y方向在縱軌上B₀運動至橫軌A₂上，直至機器人將橫軌A_y走完。

4.根據權利要求2或3所述的一種農作物病蟲害監控系統，其特征在于：所述軌道設置在農作物上方，軌道的水平高度高于農作物的水平高度，且高出的范圍設置在0.5-1米，所述機器人設置在軌道下方；所述機器人與軌道之間設置有伸縮桿，所述伸縮桿與中央處理器電性連接，通過中央處理器控制伸縮桿的伸縮實現機器人在處于農作物上方或處于農作物下方的位置切換。

5.根據權利要求4所述的一種農作物病蟲害監控系統，其特征在于：相鄰的橫軌之間的間距等于相鄰的縱軌之間的間距，且設置在1-2米的范圍內。