[發(fā)明專(zhuān)利]軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911032275.2
• 申請(qǐng)日: 2019-10-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110751683A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 范坤;陳邁越
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京地平線機(jī)器人技術(shù)研發(fā)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/33
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/33;G06K9/62
• 代理公司: 11657 北京思源智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 毛麗琴

本公開(kāi)實(shí)施例公開(kāi)了一種軌跡預(yù)測(cè)方法和裝置，其中，該方法包括：獲取目標(biāo)攝像頭拍攝的包括當(dāng)前圖像幀的第一圖像序列；將第一圖像序列輸入軌跡預(yù)測(cè)編碼模型，得到當(dāng)前圖像幀中的每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像的移動(dòng)軌跡特征數(shù)據(jù)；對(duì)于當(dāng)前圖像幀中的每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像，獲取該可移動(dòng)設(shè)備圖像的移動(dòng)習(xí)慣特征數(shù)據(jù)，并基于該可移動(dòng)設(shè)備圖像的移動(dòng)習(xí)慣特征數(shù)據(jù)和移動(dòng)軌跡特征數(shù)據(jù)，生成該可移動(dòng)設(shè)備圖像的軌跡預(yù)測(cè)用特征數(shù)據(jù)；將每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像的軌跡預(yù)測(cè)用特征數(shù)據(jù)輸入軌跡預(yù)測(cè)解碼模型，得到每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像的軌跡預(yù)測(cè)信息。本公開(kāi)實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了針對(duì)不同的可移動(dòng)設(shè)備，獲取不同的移動(dòng)習(xí)慣特征數(shù)據(jù)進(jìn)行軌跡預(yù)測(cè)，提高了軌跡預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，為了更好地做好行駛規(guī)劃，需要對(duì)其他可移動(dòng)設(shè)備(例如車(chē)輛)的未來(lái)幾秒的軌跡進(jìn)行精確預(yù)測(cè)，但是其他車(chē)輛的未來(lái)移動(dòng)軌跡不僅受周?chē)h(huán)境的影響，而且受駕駛員駕駛習(xí)慣以及當(dāng)前自身駕駛意圖的影響，比如激進(jìn)的駕駛員和保守的駕駛員在面對(duì)同樣的交通情況時(shí)可能會(huì)采取完全不同的動(dòng)作。例如在綠燈變紅燈時(shí)，激進(jìn)的駕駛員會(huì)在紅燈亮之前加速通過(guò)，保守的駕駛員會(huì)減速并停車(chē)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)的實(shí)施例提供了一種軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。

本公開(kāi)的實(shí)施例提供了一種軌跡預(yù)測(cè)方法，該方法包括：獲取目標(biāo)攝像頭拍攝的包括當(dāng)前圖像幀的第一圖像序列，其中，第一圖像序列的第一圖像中包括至少一個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像；將第一圖像序列輸入預(yù)先訓(xùn)練的軌跡預(yù)測(cè)編碼模型，得到當(dāng)前圖像幀中的每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像的移動(dòng)軌跡特征數(shù)據(jù)；對(duì)于當(dāng)前圖像幀中的每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像，獲取該可移動(dòng)設(shè)備圖像的移動(dòng)習(xí)慣特征數(shù)據(jù)，并基于該可移動(dòng)設(shè)備圖像的移動(dòng)習(xí)慣特征數(shù)據(jù)和移動(dòng)軌跡特征數(shù)據(jù)，生成該可移動(dòng)設(shè)備圖像的軌跡預(yù)測(cè)用特征數(shù)據(jù)；將每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像的軌跡預(yù)測(cè)用特征數(shù)據(jù)輸入預(yù)先訓(xùn)練的軌跡預(yù)測(cè)解碼模型，得到每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像的軌跡預(yù)測(cè)信息。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供了一種軌跡預(yù)測(cè)裝置，該裝置包括：第一獲取模塊，用于獲取目標(biāo)攝像頭拍攝的包括當(dāng)前圖像幀的第一圖像序列，其中，第一圖像序列的第一圖像中包括至少一個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像；編碼模塊，用于將第一圖像序列輸入預(yù)先訓(xùn)練的軌跡預(yù)測(cè)編碼模型，得到當(dāng)前圖像幀中的每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像的移動(dòng)軌跡特征數(shù)據(jù)；生成模塊，用于對(duì)于當(dāng)前圖像幀中的每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像，獲取該可移動(dòng)設(shè)備圖像的移動(dòng)習(xí)慣特征數(shù)據(jù)，并基于該可移動(dòng)設(shè)備圖像的移動(dòng)習(xí)慣特征數(shù)據(jù)和移動(dòng)軌跡特征數(shù)據(jù)，生成該可移動(dòng)設(shè)備圖像的軌跡預(yù)測(cè)用特征數(shù)據(jù)；解碼模塊，用于將每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像的軌跡預(yù)測(cè)用特征數(shù)據(jù)輸入預(yù)先訓(xùn)練的軌跡預(yù)測(cè)解碼模型，得到每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像的軌跡預(yù)測(cè)信息。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行上述軌跡預(yù)測(cè)方法。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供了一種電子設(shè)備，電子設(shè)備包括：處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；處理器，用于從存儲(chǔ)器中讀取可執(zhí)行指令，并執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)上述軌跡預(yù)測(cè)方法。

基于本公開(kāi)的上述實(shí)施例提供的軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，通過(guò)實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)攝像頭拍攝的第一圖像序列，再對(duì)第一圖像序列進(jìn)行識(shí)別，得到可移動(dòng)設(shè)備圖像的移動(dòng)軌跡特征數(shù)據(jù)，再獲取每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像的移動(dòng)習(xí)慣特征數(shù)據(jù)，根據(jù)移動(dòng)軌跡特征數(shù)據(jù)和移動(dòng)習(xí)慣特征數(shù)據(jù)生成預(yù)測(cè)用特征數(shù)據(jù)，最后利用預(yù)測(cè)用特征數(shù)據(jù)進(jìn)行軌跡預(yù)測(cè)，得到每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備圖像的軌跡預(yù)測(cè)信息，從而實(shí)現(xiàn)了針對(duì)不同的可移動(dòng)設(shè)備，獲取不同的移動(dòng)習(xí)慣特征數(shù)據(jù)進(jìn)行軌跡預(yù)測(cè)，提高了軌跡預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確性。

下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本公開(kāi)的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說(shuō)明