[發明專利]按規劃路徑自動作業的機器人及其位移測量機構

在審

• 申請號: 201911032117.7
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN112792806A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 耿永清;汪興潮;李赳華;何凱
• 申請（專利權）人: 深圳市行知行機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;G01B11/04
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 汪霞

1.一種機器人位移測量機構，其特征在于，包括用于測量機器人主體移動距離的計米器和用于將所述計米器活動連接于所述機器人主體上的彈性連接組件，所述計米器包括隨所述機器人主體移動而轉動的隨動輪，所述彈性連接組件包括彈性連接件，所述彈性連接件具有相對的第一端和第二端，所述彈性連接件的第一端連接于所述機器人主體上，所述隨動輪轉動連接于所述彈性連接件的第二端，所述彈性連接件于垂直所述機器人主體移動方向的方向上彈性伸縮，從而使所述隨動輪隨所述機器人主體移動而轉動時與作業面緊貼。

2.根據權利要求1所述的機器人位移測量機構，其特征在于：所述機器人位移測量機構還包括用于限定所述隨動輪沿垂直所述機器人主體移動方向移動的滑動連接組件，所述隨動輪通過所述滑動連接組件與所述機器人主體滑動連接。

3.根據權利要求2所述的機器人位移測量機構，其特征在于：所述滑動連接組件包括滑行安裝座和滑動連接結構，所述滑行安裝座安裝于所述機器人主體上，所述隨動輪通過所述滑動連接結構滑動安裝于所述滑行安裝座上。

4.根據權利要求3所述的機器人位移測量機構，其特征在于：所述滑動連接組件還包括第一安裝架，所述第一安裝架連接于所述彈性連接件的第二端，所述隨動輪轉動安裝于所述第一安裝架上；所述滑動連接結構包括滑動配合的滑軌和滑塊，所述滑軌設置于所述滑行安裝座上并沿垂直于所述機器人主體移動方向的方向延伸，所述滑塊安裝于所述第一安裝架上。

5.根據權利要求4所述的機器人位移測量機構，其特征在于：所述彈性連接組件還包括第一彈性件安裝座和第二彈性件安裝座，所述第一彈性件安裝座安裝于所述滑行安裝座上，所述第二彈性件安裝座安裝于所述第一安裝架上，所述彈性連接件的第一端與所述第一彈性件安裝座相連，所述彈性連接件的第二端與所述第二彈性件安裝座相連，所述第一彈性件安裝座與所述第二彈性件安裝座的軸線重合并平行所述滑軌設置。

6.根據權利要求5所述的機器人位移測量機構，其特征在于：所述第一安裝架包括第一安裝板、第二安裝板和第三安裝板，所述第一安裝板和所述第三安裝板分別垂直連接于所述第二安裝板相對的兩端部并向相反的方向延伸；

所述滑塊和所述第二彈性件安裝座均安裝于所述第三安裝板上，所述第二安裝板垂直所述滑行安裝座設置，所述第三安裝板的懸空端背離所述機器人主體設置并開設有穿設通孔，所述隨動輪的輪軸穿過所述穿設通孔并通過滾動軸承轉動連接于所述第三安裝板；

所述隨動輪位于所述第三安裝板與所述滑行安裝座之間。

7.根據權利要求1～6任一項所述的機器人位移測量機構，其特征在于：所述計米器還包括用于測量所述隨動輪的角度位移量的旋轉編碼器，所述旋轉編碼器與所述隨動輪的輪軸相連。

8.根據權利要求7所述的機器人位移測量機構，其特征在于：所述旋轉編碼器為增量式光電旋轉編碼器或者絕對式旋轉編碼器。

9.根據權利要求7所述的機器人位移測量機構，其特征在于：所述計米器還包括柔性軸套，所述柔性軸套相對的兩端部分別與所述隨動輪的輪軸和所述旋轉編碼器的連接軸套接。

10.一種按規劃路徑自動作業的機器人，包括機器人主體，其特征在于，還包括權利要求1～9任一項所述的機器人位移測量機構，所述機器人位移測量機構安裝于所述機器人主體上。