[發(fā)明專利]一種四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車參考車速容錯(cuò)自適應(yīng)估計(jì)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911030631.7
• 申請(qǐng)日: 2019-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN111062088B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 殷國棟;任彥君;沈童;陳浩;梁晉豪;羅凱;黃澤豪;劉昊吉;盧彥博;莊偉超;耿可可;王金湘;張寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號(hào): G06F30/15
• 分類號(hào): G06F30/15;G06F17/16;G06F17/12
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 徐爾東

1.一種四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車參考車速容錯(cuò)自適應(yīng)估計(jì)方法，其特征在于：包括以下步驟：

第一步：從電動(dòng)汽車的CAN總線獲取電動(dòng)汽車四個(gè)車輪的輪速傳感器信號(hào)ω_wi、四個(gè)電動(dòng)汽車電機(jī)反饋的電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)ω_mi、整個(gè)電動(dòng)汽車質(zhì)心處的縱向加速度信號(hào)a_x、電動(dòng)汽車方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)δ_sw以及電動(dòng)汽車四個(gè)車輪輪速的信號(hào)有效狀態(tài)ξ_wi，將上述信號(hào)輸入信號(hào)預(yù)處理模塊，通過信號(hào)的合理性校驗(yàn)并利用置信度函數(shù)計(jì)算電動(dòng)汽車四個(gè)車輪的等效縱向運(yùn)動(dòng)速度V_wi，收集電動(dòng)汽車四個(gè)車輪的等效縱向運(yùn)動(dòng)速度V_wi、整個(gè)電動(dòng)汽車質(zhì)心處的縱向加速度信號(hào)a_x以及上述信號(hào)的錯(cuò)位標(biāo)志位θs，其中，下標(biāo)i＝fl，fr，rl，rr分別表示信號(hào)所屬的車輪位置為左前輪、右前輪、左后輪和右后輪，下標(biāo)s表示對(duì)應(yīng)的信號(hào)名稱；

第二步：將上述由信號(hào)預(yù)處理模塊獲取的等效縱向運(yùn)動(dòng)速度V_wi、整個(gè)電動(dòng)汽車質(zhì)心處的縱向加速度信號(hào)a_x以及錯(cuò)位標(biāo)志位θs分別輸入魯棒自適應(yīng)Kalman濾波參考車速估算模塊和基于規(guī)則邏輯的參考車速估算模塊，魯棒自適應(yīng)Kalman濾波參考車速估算模塊獲得輸出預(yù)估車速V_x,kalman，基于規(guī)則邏輯的參考車速估算模塊獲得輸出結(jié)果預(yù)估車速V_x,rule；將獲取的V_x,kalman和V_x,rule輸入各自的平滑處理模塊進(jìn)行濾波，得到實(shí)際預(yù)估車速V^*_x,kalman和V^*_x,rule，上標(biāo)*代表該信號(hào)經(jīng)過了平滑處理；

第三步：將第二步得到的實(shí)際預(yù)估車速和第一步獲取的信號(hào)錯(cuò)誤標(biāo)志位輸入車速估計(jì)容錯(cuò)切換模塊，根據(jù)車速估計(jì)容錯(cuò)切換模塊內(nèi)置的容錯(cuò)切換邏輯確定最終估計(jì)車速V_x,est和估計(jì)車速有效狀態(tài)ξ_vel，形成輸出信號(hào)并發(fā)送至CAN總線或其他控制模塊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車參考車速容錯(cuò)自適應(yīng)估計(jì)方法，其特征在于：前述平滑處理模塊的平滑處理函數(shù)為：

y(k)＝(1-σ)x(k)+σy(k-1) (1)

其中，σ為濾波系數(shù)，取值范圍是0σ1，y表示濾波輸出，x表示濾波輸入，k表示時(shí)刻。