[發明專利]配備微型減速機的傳動系統及機器人

在審

• 申請號: 201911029922.4
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110778659A
• 公開（公告）日: 2020-02-11
• 發明（設計）人: 姚宇蘢;楊勇;姚振祺;姚宇維;何瓊琳;劉嘉敏
• 申請（專利權）人: 廣州長仁工業科技有限公司
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28;F16H1/46;F16H57/08;B25J17/02
• 代理公司: 44245 廣州市華學知識產權代理有限公司
• 代理人: 張澤鋒

本申請涉及配備微型減速機的傳動系統及機器人。本申請所述的配備微型減速機的傳動系統包括：殼體、第一微型減速機、第二微型減速機、動力輸入機構以及動力傳動機構，所述第一微型減速機和所述動力輸入機構分別設置在所述殼體上且相對設置，所述動力輸入機構通過所述動力傳動機構與所述第二微型減速機連接，并通過所述動力傳動機構傳動。本申請所述的配備微型減速機的傳動系統具有小型化且能夠實現關節之間的擺動和自轉的優點。

技術領域

本申請涉及減速傳動系統，特別是涉及配備微型減速機的傳動系統及機器人。

背景技術

現有的多關節機器人，通過在關節之間設置減速機，實現關節之間的相對擺動。對于同時實現一個關節的擺動和自轉是不容易實現的，那樣需要設置多個減速機并且減速機之間需要相互配合，這樣使得結構復雜，相對運動不方便，而且使得體積龐大。

發明內容

基于此，本申請的目的在于，提供配備微型減速機的傳動系統及機器人，其具有小型化且能夠實現關節之間的擺動和自轉的優點。

本申請的一方面，提供一種配備微型減速機的傳動系統，包括殼體、第一微型減速機、第二微型減速機、動力輸入機構以及動力傳動機構，所述第一微型減速機和所述動力輸入機構分別設置在所述殼體上且相對設置，所述動力輸入機構通過所述動力傳動機構與所述第二微型減速機連接，并通過所述動力傳動機構傳動；

所述動力輸入機構包括動力輸入軸和主動錐齒輪，所述主動錐齒輪套接在所述動力輸入軸上，所述動力輸入軸的轉動軸線與所述第一微型減速機的主軸軸線平行，所述動力輸入軸與所述殼體活動連接；

所述動力傳動機構包括動力傳動軸、傳動錐齒輪以及傳動齒輪，所述動力傳動軸與所述殼體活動連接，所述動力傳動軸的兩端分別套接所述傳動錐齒輪和所述傳動齒輪；所述傳動錐齒輪與所述主動錐齒輪嚙合，所述傳動齒輪與所述第二微型減速機嚙合；

所述動力傳動軸的轉動軸線與所述動力輸入軸的轉動軸線垂直。

本申請所述的配備微型減速機的傳動系統，通過動力輸入機構帶動動力傳動機構自轉，并且兩者的轉動軸線相互垂直，從而可實現機器人手臂的擺動；并且動力輸入機構與第一微型減速機相對設置，這樣可以實現機器人手臂的自轉；再有，第二微型減速機可以實現機器人手臂連接的其他關節的自轉。因此，本申請在結合微型減速機使用的同時，實現了機器人的小型化，并且能夠實現機器人手臂的多種轉動，使得機器人可活動范圍增大，從而滿足多種加工需求。

進一步地，所述動力輸入機構還包括第一軸承，該第一軸承套接在所述動力輸入軸上，并與所述殼體活動連接。

進一步地，所述動力輸入機構還包括環形的軸承套，該軸承套套接在所述第一軸承上，并開設有多個連接孔，所述軸承套通過螺栓與所述殼體緊固連接。

進一步地，所述動力傳動機構還包括第二軸承，該第二軸承套接在所述動力傳動軸上，并與所述殼體活動連接。

進一步地，所述動力傳動機構還包括防護軸承，該防護軸承套接在所述動力傳動軸上，并置于所述傳動齒輪和所述第二軸承之間。

進一步地，所述第一微型減速機和所述第二微型減速機分別為微型RV減速機。

進一步地，所述微型RV減速機包括針齒殼、三個第一限位塊、三個擺線組件、擺線輪組件、輸入組件以及底座；

所述擺線組件的一端與所述底座通過軸承活動連接，其另一端與所述輸入組件連接并傳動；三個所述擺線組件的轉動軸線平行并套接在所述擺線輪組件內，所述擺線輪組件套接在所述針齒殼內；

任一所述第一限位塊設置在任意兩個相鄰的所述擺線組件之間，以防護任意兩個相鄰擺線組件；三個所述第一限位塊分別與所述底座固定連接；

所述第一限位塊的截面呈扇形。