[發明專利]一種出倉傳送機構及采用其的電池更換機器人

有效

• 申請號: 201911029269.1
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN110867544B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 劉毅仁;張瓊;李寧
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: H01M50/264
• 分類號: H01M50/264;H01M50/258;B25J11/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 周慧云

1.一種出倉傳送機構，該出倉傳送機構用于實現負載出倉，其特征在于，所述出倉傳送機構包括，

倉體，具有供負載進出的出入口；

托盤組件，設置于所述倉體內，用于承載負載；

驅動裝置，驅動所述托盤組件伸出和縮回所述倉體；

支撐組件，設置于所述倉體底部，在托盤組件伸出和縮回所述倉體的過程中支撐所述托盤組件；

從動連桿組件，所述從動連桿組件的一端與倉體頂部靠近所述出入口端側連接，所述從動連桿組件的另一端與所述托盤組件靠近所述倉體出入口端側連接，在所述托盤組件縮回所述倉體過程中，所述從動連桿組件由伸直狀態轉換為折疊狀態，在所述托盤組件伸出所述倉體時，所述從動連桿組件由折疊狀態轉換為伸直狀態。

2.如權利要求1所述的出倉傳送機構，其特征在于，所述從動連桿組件包括第一連桿和第二連桿，其中第一連桿的第一端與所述托盤組件靠近所述倉體出入口端側鉸接在一起，第二端與所述第二連桿的第二端鉸接在一起，所述第二連桿的第一端與所述倉體內部的頂部鉸接在一起。

3.如權利要求2所述的出倉傳送機構，其特征在于，所述出倉傳送機構還包括一導向裝置，該導向裝置設置在所述倉體內并平行于所述托盤組件移動方向設置；所述出倉傳送機構還包括推動連桿組件，所述推動連桿組件一端與所述導向裝置鉸接在一起，另一端與所述從動連桿組件的第二連桿固定在一起。

4.如權利要求3所述的出倉傳送機構，其特征在于，所述推動連桿組件包括中間連接件、第三連桿和第四連桿，所述推動連桿組件的中間連接件第二端固定在第二連桿的第二端，所述中間連接件的第一端與所述第三連桿的第一端鉸接在一起，所述第三連桿的第二端與所述第四連桿的第二端鉸接在一起，所述第四連桿的第一端與所述導向裝置鉸接在一起。

5.如權利要求4所述的出倉傳送機構，其特征在于，所述出倉傳送機構還包括拉壓桿，所述拉壓桿第一端與導向裝置固定在一起，所述拉壓桿第二端與所述托盤組件遠離出入口端側固定在一起。

6.如權利要求3-5任一項所述的出倉傳送機構，其特征在于，所述支撐組件包括第一滑輪與第二滑輪，其中，第一滑輪設在倉體底部靠近出入口處；第二滑輪設在倉體底部遠離出入口處，其中所述第一滑輪對所述托盤組件總保持支撐作用，第二滑輪僅在預設范圍內對所述托盤組件產生支撐作用。

7.如權利要求6所述的出倉傳送機構，其特征在于，所述導向裝置為滑塊，所述倉體內對應形成有導軌與其產生移動配合。

8.如權利要求6所述的出倉傳送機構，其特征在于，所述第一連桿和第二連桿具有轉動約束結構，使得所述第一連桿和第二連桿在折疊狀態聯動到伸直狀態時始終不在一條直線上。

9.一種電池更換機器人，其特征在于，具有權利要求1-8中任一項所述的出倉傳送機構。

10.一種電池更換機器人，其特征在于：包括：

更換電池機構，用于從作業機器人上取下乏電電池放置到電池倉內，以及將電池倉內的滿電電池放置到作業機器人的電池箱內；

電池架，所述電池架設有至少一個電池倉，所述電池倉設有權利要求1-8任一項所述的出倉傳送機構。