[發(fā)明專利]一種機(jī)器人標(biāo)定方法及終端

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911028907.8
• 申請(qǐng)日: 2019-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN110866956A
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程俊;胡穎;宋呈群;楊遠(yuǎn)源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李娟

本申請(qǐng)適用于計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機(jī)器人標(biāo)定方法及終端，包括：獲取待標(biāo)定機(jī)器人拍攝的第一圖像；基于每個(gè)所述第一標(biāo)定圖像中的角點(diǎn)坐標(biāo)、第一目標(biāo)角點(diǎn)坐標(biāo)、每個(gè)所述第一圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)內(nèi)參，計(jì)算每個(gè)所述第一圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參；基于每個(gè)所述第一圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參，確定每個(gè)所述待標(biāo)定機(jī)器人的標(biāo)定數(shù)據(jù)。上述方式，終端獲取待標(biāo)定機(jī)器人拍攝標(biāo)定設(shè)備得到的圖像，并基于該圖像中的角點(diǎn)坐標(biāo)、目標(biāo)角點(diǎn)坐標(biāo)、相機(jī)內(nèi)參，計(jì)算得到待標(biāo)定機(jī)器人對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參，從而得到待標(biāo)定機(jī)器人的標(biāo)定數(shù)據(jù)。這種標(biāo)定方法標(biāo)定成本低、靈活性好、效率高、步驟簡(jiǎn)單，利于機(jī)器人標(biāo)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人標(biāo)定方法及終端。

背景技術(shù)

目前隨著用工成本的增加，工廠產(chǎn)線對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)的需求越來(lái)越大。另外，某些高溫環(huán)境、空氣污染作業(yè)環(huán)境、危險(xiǎn)作業(yè)環(huán)境、強(qiáng)輻射作業(yè)環(huán)境等需要機(jī)器人來(lái)完成。因此，對(duì)機(jī)器人的位置標(biāo)定顯得尤為重要。

然而，現(xiàn)有的機(jī)器人標(biāo)定方法，通過(guò)使用精密的測(cè)量?jī)x器激光跟蹤照射標(biāo)定點(diǎn)獲取標(biāo)定數(shù)據(jù)(該標(biāo)定數(shù)據(jù)可用于表示該機(jī)器人當(dāng)前所處的位置)。這種標(biāo)定方法，標(biāo)定成本高、靈活性差、效率低、操作步驟繁瑣，不利于機(jī)器人標(biāo)定。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人標(biāo)定方法及終端，以解決傳統(tǒng)的機(jī)器人標(biāo)定方法，導(dǎo)致標(biāo)定成本高、靈活性差、效率低、操作步驟繁瑣，不利于機(jī)器人標(biāo)定的問(wèn)題。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面提供了一種機(jī)器人標(biāo)定方法，包括：

獲取待標(biāo)定機(jī)器人拍攝的第一圖像；所述第一圖像包括第一標(biāo)定設(shè)備上的標(biāo)定板對(duì)應(yīng)的第一標(biāo)定圖像；

基于每個(gè)所述第一標(biāo)定圖像中的角點(diǎn)坐標(biāo)、第一目標(biāo)角點(diǎn)坐標(biāo)、每個(gè)所述第一圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)內(nèi)參，計(jì)算每個(gè)所述第一圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參；所述第一目標(biāo)角點(diǎn)坐標(biāo)為所述第一標(biāo)定設(shè)備上的標(biāo)定板中與所述第一標(biāo)定圖像中的角點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)；

基于每個(gè)所述第一圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參，確定每個(gè)所述待標(biāo)定機(jī)器人的標(biāo)定數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，為了準(zhǔn)確、快速地計(jì)算每個(gè)相機(jī)外參，基于每個(gè)所述第一標(biāo)定圖像中的角點(diǎn)坐標(biāo)、第一目標(biāo)角點(diǎn)坐標(biāo)、每個(gè)所述第一圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)內(nèi)參，計(jì)算每個(gè)所述第一圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參可以包括：

基于每個(gè)所述第一標(biāo)定圖像中的角點(diǎn)坐標(biāo)、每個(gè)所述第一目標(biāo)角點(diǎn)坐標(biāo)以及每個(gè)所述第一圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)內(nèi)參，構(gòu)建每個(gè)所述待標(biāo)定機(jī)器人對(duì)應(yīng)的標(biāo)定方程組；

求解每個(gè)所述標(biāo)定方程組，得到每個(gè)所述待標(biāo)定機(jī)器人對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參。

進(jìn)一步地，為了便于工廠中各個(gè)機(jī)器人相互協(xié)作，確定各個(gè)機(jī)器人相互的位置，本申請(qǐng)還包括：

基于第一待標(biāo)定機(jī)器人的標(biāo)定數(shù)據(jù)調(diào)整第二待標(biāo)定機(jī)器人的標(biāo)定數(shù)據(jù)，得到第一目標(biāo)數(shù)據(jù)；其中，所述第一待標(biāo)定機(jī)器人為可拍攝到所述第一標(biāo)定設(shè)備上的標(biāo)定板的任一待標(biāo)定機(jī)器人；所述第二待標(biāo)定機(jī)器人為除所述第一待標(biāo)定機(jī)器人外可拍攝到所述第一標(biāo)定設(shè)備上的標(biāo)定板的任一待標(biāo)定機(jī)器人；所述第一目標(biāo)數(shù)據(jù)用于表示所述第二待標(biāo)定機(jī)器人相對(duì)于所述第一待標(biāo)定機(jī)器人的位置。

進(jìn)一步地，為了保證對(duì)每一個(gè)機(jī)器人都進(jìn)行準(zhǔn)確標(biāo)定，本申請(qǐng)還包括：

當(dāng)檢測(cè)到還有未標(biāo)定的機(jī)器人時(shí)，獲取基于所述未標(biāo)定的機(jī)器人拍攝的第二圖像；所述第二圖像包括第二標(biāo)定設(shè)備上的標(biāo)定板對(duì)應(yīng)的第二標(biāo)定圖像；所述第二標(biāo)定設(shè)備所處的位置與所述第一標(biāo)定設(shè)備所處的位置不同；

基于每個(gè)所述第二標(biāo)定圖像中的角點(diǎn)坐標(biāo)、第二目標(biāo)角點(diǎn)坐標(biāo)、每個(gè)所述第二圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)內(nèi)參，計(jì)算每個(gè)所述第二圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參，其中，所述第二目標(biāo)角點(diǎn)坐標(biāo)為所述第二標(biāo)定設(shè)備上的標(biāo)定板中與所述第二標(biāo)定圖像中的角點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)；

基于每個(gè)所述第二圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參，確定每個(gè)所述未標(biāo)定的機(jī)器人的標(biāo)定數(shù)據(jù)。