[發明專利]一種基于UWB定位的導盲修正方法

有效

• 申請號: 201911027345.5
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN110830914B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 陳如申;黎勇躍;季偉棟;高楓;章俊;何安生;謝慶超
• 申請（專利權）人: 南京申寧達智能科技有限公司
• 主分類號: H04W4/024
• 分類號: H04W4/024;H04W64/00;A61H3/06
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 李彥孚

本發明提供的一種基于UWB定位的導盲修正方法，屬于UWB定位領域，包括：S101：基于UWB通信連接獲取導盲對象的當前平面位置數據；S102：根據所述當前平面位置數據計算所述導盲對象相對于當前導盲路線的偏移角度，所述當前導盲路線是與歷史平面位置數據具有90度角的路線；S103：當所述偏移角度大于或等于角度閾值時，輸出語音提示信息提示所述導盲對象按照所述當前導盲路線行走。通過將UWB定位技術應用在導盲機器人上，根據導盲對象相對于當前導盲路線的偏移角度提示導盲對象正確的行走路線，提高了導盲機器人的定位精度，保證了盲人導航的安全性；通過控制導盲機器人對導盲對象的接觸式行走導盲，進一步提高了盲人導航的安全性。

技術領域

本發明涉及UWB定位領域，特別涉及一種一種基于UWB定位的導盲修正方法。

背景技術

殘障人士作為社會中的一個特殊群體，需要借助一些輔助手段才能像正常人一樣生活，例如，盲人可以使用導盲犬出行。使用導盲犬會出現較多不確定性因素(例如，導盲犬受到某些驚嚇會亂跑)，給盲人的出行帶來較多的安全隱患。

隨著互聯網技術的發展，具備導航功能的智能終端(例如，智能手機)通過定位用戶的位置，為用戶導航到達目的地的行駛路線，但對于盲人來說，由于定位精度的限制智能終端的導航功能還不能滿足盲人的需求，例如，由于智能終端是通過GPS或者北斗星定位技術進行實時定位，民用的定位精度一般在2米以下，平均在10米左右，在導航盲人安全行駛方面來說這個定位精度較低，降低了對盲人導航的安全性。

專利文獻CN105686935B公開了一種智能導盲方法包括：獲取位置信息；路徑規劃分析；路況實時分析：結合地圖及定位信息判斷是否需要進行交叉路口的交通信號檢測；分析交通信息號燈狀態，并提示用戶；構建混合高斯模型，對獲取的路況圖像進行背景分析獲得圖像背景，進而獲得前景圖像信息；根據上述前景圖像信息進行特征分析，判斷路面信息及行人、車輛信息，并提示用戶。

專利文獻CN105030491B公開了一種導盲方法及導盲系統，其中導盲方法包括如下步驟：定位盲人當前的位置；拍攝當前位置的路面信息；對當前位置的路面信息進行分析，并將分析結果語音通知盲人。導盲系統包括：定位裝置，其用于定位盲人當前的位置；拍攝裝置，其用于拍攝當前位置的路面信息；處理器，其用于對拍攝裝置拍攝的當前位置的路面信息進行分析，并生成一分析結果；語音提示器，其語音播報處理器生成的分析結果。

上述兩個專利文獻均公開了導盲方法，但是上述公開的導盲方法雖然能起到一定的導盲作用，但是定位范圍較小，仍然不能無法精準定位，導盲效果受到一定的限制。

發明內容

為解決現有技術中移動通信基站普遍存在的天線增益和垂直面輻射范圍無法兼得的技術難題，且天線結構復雜，占地面積大，能耗高，本發明提出的小型化介質圓柱透鏡多波束天線，是一種基于人工介質圓柱透鏡的垂直/水平極化雙流多波束天線，具體技術方案如下：

一方面，本發明提供一種基于UWB定位的導盲修正方法，包括如下步驟：

S101：基于UWB通信連接獲取導盲對象的當前平面位置數據；

所述當前平面位置數據為導盲對象當前的正面人形平面化后的平面數據，所述平面化是將立體的導盲對象處理為平面對象；

S102：根據所述當前平面位置數據計算所述導盲對象相對于當前導盲路線的偏移角度；

所述當前導盲路線為與歷史平面位置數據具有90°的路線，所述歷史平面位置數據為所述導盲對象在當前時刻之前按照所述當前導盲路線正確行走時的正面人形圖像數據；

S103，當所述偏移角度大于或等于角度閾值時，輸出語音提示信息提示所述導盲對象按照所述當前導盲路線行走；