[發明專利]一種物流車輛的定位方法及系統有效
| 申請號： | 201911025711.3 | 申請日： | 2019-10-25 |
| 公開（公告）號： | CN110824419B | 公開（公告）日： | 2023-05-02 |
| 發明（設計）人： | 劉婷婷;文方青 | 申請（專利權）人： | 長江大學 |
| 主分類號： | G01S5/02 | 分類號： | G01S5/02 |
| 代理公司： | 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 趙澤夏 |
| 地址： | 434023*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 物流 車輛 定位 方法 系統 | ||
1.一種物流車輛的定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
以車輛為原點建立三維坐標；
實時獲取路邊兩個5G基站的廣播信號，根據所述廣播信號，得到廣播信號對應的協方差矩陣，由所述協方差矩陣，得到車輛與路邊兩個5G基站的俯仰角、及方位角、；
根據所述兩個5G基站俯仰角、、方位角、及兩個5G基站的位置坐標，得到車輛位置坐標；
根據所述兩個5G基站俯仰角、、方位角、及兩個5G基站的位置坐標，得到車輛位置坐標，具體包括，
根據公式
=
=
=
得到車輛的位置坐標（,,），其中，（,,）和（,,）分別是兩個5G基站的位置坐標。
2.根據權利要求1所述的物流車輛的定位方法，其特征在于，所述廣播信號的表達式為
其中，，為陣列天線對第k個廣播信號的響應向量，為載波波長，為第k廣播信號，為陣列噪聲，，，，為第
3.根據權利要求2所述的物流車輛的定位方法，其特征在于，所述根據所述廣播信號，得到廣播信號對應的協方差矩陣，具體包括，
根據所述廣播信號，得到廣播信號對應的協方差矩陣，
其中，為信號源的協方差矩陣，、分別為第1、2個信號源的功率，為噪聲方差，為維數為M×M的單位矩陣，為高斯白噪聲，并且與信號源不相關。
4.一種物流車輛的定位系統，其特征在于，包括坐標軸構建模塊、波達角獲取模塊及車輛位置坐標獲取模塊，
所述坐標軸構建模塊，用于以車輛為原點建立三維坐標；
所述波達角獲取模塊，用于實時獲取路邊兩個5G基站的廣播信號，根據所述廣播信號，得到廣播信號對應的協方差矩陣，由所述協方差矩陣，得到車輛與路邊兩個5G基站的俯仰角、及方位角、；
所述車輛位置坐標獲取模塊，用于根據所述兩個5G基站俯仰角、、方位角、及兩個5G基站的位置坐標，得到車輛位置坐標；
所述車輛位置坐標獲取模塊，根據所述兩個5G基站俯仰角、、方位角、及兩個5G基站的位置坐標，得到車輛位置坐標，具體包括，
根據公式
=
=
=
得到車輛的位置坐標（,,），其中，（,,）和（,,）分別是兩個5G基站的位置坐標。
5.根據權利要求4所述的物流車輛的定位系統，其特征在于，所述波達角獲取模塊，根據所述廣播信號，得到廣播信號對應的協方差矩陣，具體包括，
根據所述廣播信號，得到廣播信號對應的協方差矩陣，
其中，為信號源的協方差矩陣，、分別為第1、2個信號源的功率，為噪聲方差，為維數為M×M的單位矩陣，廣播信號的陣列噪聲為白噪聲，并且與信號源不相關。
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