[發明專利]一種路徑規劃方法和裝置

在審

• 申請號: 201911025602.1
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110703758A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 高萌
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 11219 中原信達知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 張一軍;李陽

本發明公開了路徑規劃方法和裝置，涉及計算機技術領域。該方法的一具體實施方式包括獲取全局路徑規劃中的局部路徑，判斷所述局部路徑中是否存在障礙物；若不存在障礙物，則執行所述局部路徑；若存在障礙物，則將當前的前視距離縮短預設數值，重新規劃局部路徑，直至局部路徑中不存在障礙物，進而執行重新規劃的局部路徑。從而，本發明的實施方式能夠解決現有技術中路徑規劃發生穿越障礙物的問題。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，尤其涉及一種路徑規劃方法和裝置。

背景技術

TEB(Timed Elastic Bands)是一種基于優化思想的局部路徑規劃算法，該方法將與時間相關的信息加入約束方程，從而使得優化之后得到的是一條軌跡，可以直接應用于無人車的行走。

約束方程的建立考慮了無人車的運動學模型，考慮了無人車運行時的周圍環境信息等內容。然后建立了從無人車當前位置到局部終點的一個無約束二次優化問題。

在求解該無約束二次優化問題時，使用了g2o算法進行求解，通過多次的迭代優化得到最終的運動軌跡。最后將得到的運動軌跡轉化為控制信號傳遞給底層控制器。

在實現本發明過程中，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：

現在TEB優化求解的過程是將所有的約束條件，通過各種轉化得到了一個可以使用g2o進行優化的無約束問題。這使得路徑規劃問題可以簡化為一個圖優化問題，為路徑規劃提供了新的解決方案。但是，正是因為將所有的約束寫到了一個優化方程中，缺少了硬約束，所有的約束都變成了通過調整不同約束的權重得到傾向性不同的最終軌跡，會導致最終規劃的路徑發生穿越障礙物的情況，進而導致路徑規劃失敗。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種路徑規劃方法和裝置，能夠解決現有技術中路徑規劃發生穿越障礙物的問題。

為實現上述目的，根據本發明實施例的一個方面，提供了一種路徑規劃方法，包括獲取全局路徑規劃中的局部路徑，判斷所述局部路徑中是否存在障礙物；若不存在障礙物，則執行所述局部路徑；若存在障礙物，則將當前的前視距離縮短預設數值，重新規劃局部路徑，直至局部路徑中不存在障礙物，進而執行重新規劃的局部路徑。

可選地，獲取全局路徑規劃中的局部路徑，包括：

接收全局路徑，獲取全局路徑的初始值，以通過TEB算法進行優化，得到優化后的局部路徑。

可選地，判斷所述局部路徑中是否存在障礙物，包括：

采用代價地圖記錄障礙物的位置信息，通過判斷所述局部路徑是否包括該位置信息，進而確定所述局部路徑中是否存在障礙物。

可選地，包括：

若存在障礙物，則將當前的前視距離縮短一半，重新規劃局部路徑，直至局部路徑中不存在障礙物，進而執行重新規劃的局部路徑。

另外，根據本發明實施例的一個方面，提供了一種路徑規劃裝置，包括判斷模塊，用于獲取全局路徑規劃中的局部路徑，判斷所述局部路徑中是否存在障礙物；處理模塊，用于若不存在障礙物，則執行所述局部路徑；若存在障礙物，則將當前的前視距離縮短預設數值，重新規劃局部路徑，直至局部路徑中不存在障礙物，進而執行重新規劃的局部路徑。

可選地，所述判斷模塊獲取全局路徑規劃中的局部路徑，包括：

接收全局路徑，獲取全局路徑的初始值，以通過TEB算法進行優化，得到優化后的局部路徑。

可選地，所述判斷模塊判斷所述局部路徑中是否存在障礙物，包括：

采用代價地圖記錄障礙物的位置信息，通過判斷所述局部路徑是否包括該位置信息，進而確定所述局部路徑中是否存在障礙物。

可選地，所述處理模塊，用于：