[發明專利]一種機器人數字仿真方法、裝置、存儲介質及電子終端

有效

• 申請號: 201911024723.4
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110744542B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 譚云龍;劉景亞;劉向東
• 申請（專利權）人: 中冶賽迪工程技術股份有限公司;中冶賽迪技術研究中心有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 尹麗云

1.一種機器人數字仿真裝置，其特征在于，所述仿真裝置包括：

第一仿真模塊，運行第一仿真軟件，用于在仿真裝置內生成一個模擬端口；所述仿真裝置通過所述模擬端口與外部設備進行通信；所述外部設備，運行控制軟件用于收集現場信號，并根據所述現場信號調用機器人程序，以及發送控制所述機器人運動的變量，控制機器人動作；

服務器，用于收集所述控制軟件中的變量數據，并將所述變量數據轉義為統一的通信協議格式對外發送；

第二仿真模塊，運行第二仿真軟件，用于完成機器人程序的編寫,實時展示機器人運動軌跡和姿態；

客戶端，通過所述通信協議與所述服務器通信，用于將控制軟件中的變量數據與第二仿真軟件中的變量數據進行配對，并實時更新。

2.根據權利要求1所述的機器人數字仿真裝置，其特征在于，所述服務器與所述客戶端均采用opc ua的二進制通訊協定，二進制通訊協定的URL格式為opc.tcp://Server:port。

3.根據權利要求1所述的機器人數字仿真裝置，其特征在于，將控制軟件中的變量數據與第二仿真軟件中的變量數據進行配對，包括：

將所述控制軟件中的變量數據序列化為標準opc ua協議反序列化成對應的變量。

4.根據權利要求1所述的機器人數字仿真裝置，其特征在于，采用python api處理所述客戶端得到的變量數據。

5.一種機器人數字仿真方法，其特征在于，所述仿真方法包括：

運行第一仿真軟件，在仿真裝置內生成一個模擬端口；所述仿真裝置通過所述模擬端口與外部設備進行通信；所述外部設備，運行控制軟件用于收集現場信號，并根據所述現場信號調用機器人程序，以及發送控制所述機器人運動的變量，控制機器人動作；

通過服務器收集所述控制軟件中的變量數據，并將所述變量數據轉義為統一的通信協議格式對外發送；

運行第二仿真軟件，完成機器人程序的編寫,并實時展示機器人運動軌跡姿態；

由客戶端周期性向服務器發送請求，實時訂閱變量數據；

接收所述服務器發送的第一仿真軟件中的變量數據，并將第一仿真軟件中的變量數據與第二仿真軟件中的變量數據進行配對，并實時更新；

調用所述機器人程序。

6.根據權利要求5所述的機器人數字仿真方法，其特征在于，所述服務器與所述客戶端均采用opc ua的二進制通訊協定，二進制通訊協定的URL格式為opc.tcp://Server:port。

7.根據權利要求5所述的機器人數字仿真方法，其特征在于，將控制軟件中的變量數據與第二仿真軟件中的變量數據進行配對，包括：

將所述控制軟件中的變量數據序列化為標準opc ua協議反序列化成對應的變量。

8.根據權利要求5所述的機器人數字仿真方法，其特征在于，采用python api處理所述客戶端得到的變量數據。

9.一種存儲介質，存儲計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器運行時執行如權利要求5至8中任一項所述的方法。

10.一種電子終端，其特征在于，包括：處理器及存儲器；

所述存儲器用于存儲計算機程序，所述處理器用于執行所述存儲器存儲的計算機程序，以使所述終端執行如權利要求5至8中任一項所述的方法。