[發明專利]一種智能車的智能交通仿真系統及其仿真方法

在審

• 申請號: 201911024609.1
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110837697A
• 公開（公告）日: 2020-02-25
• 發明（設計）人: 趙克剛;李梓棋;朱盈璇
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F16/26
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黃國亮

本發明公開了一種智能車的智能交通仿真系統及其仿真方法，所述系統包括：三維虛擬駕駛環境模塊，用于對智能汽車的行駛狀態進行仿真；獲取訓練數據模塊，用于從所述三維虛擬駕駛環境獲取訓練數據；訓練模型模塊，用于根據所述訓練數據訓練駕駛模型；所述三維虛擬駕駛環境模塊設有外部控制接口，用于對智能汽車進行控制。本發明利用三維虛擬駕駛環境模塊進行仿真訓練，相較于在真實場景下的實車訓練，降低了試錯成本，提高了開發的安全性。本發明可以廣泛應用于計算機仿真技術領域。

技術領域

本發明涉及計算機仿真技術，尤其涉及一種智能車的智能交通仿真系統及其仿真方法。

背景技術

近年來，汽車的到廣泛應用，由此產生各種交通問題日益增多，為了有效地解決各種交通問題，業界高度重視智能車輛的研究。智能車輛作為目前國內外智能交通領域研究的熱點之一，其研究目的是希望通過綜合運用各種先進技術構建包含信息感知、智能決策和多層次輔助駕駛等功能的綜合系統，從而提升車輛的操縱水平，保障公路交通的安全運行。然而通過在真實場景下構建智能汽車對所研究的內容進行測試的方法存在成本高昂、安全性能較差、開發周期較長等缺點。而現有的仿真平臺只能依賴實車采集數據，數據采集難度高，導致數據量不足以完善模型，所以只能進行有限的仿真，并且實車采集數據成本高，耗費人力物力較多。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是提供一種智能車的智能交通仿真系統及其仿真方法，以解決現有仿真平臺數據采集難度高和成本高的問題。

本發明所采用的第一技術方案是：

一種智能車的智能交通仿真系統，包括：

三維虛擬駕駛環境模塊，用于對智能汽車的行駛狀態進行仿真；

獲取訓練數據模塊，用于從所述三維虛擬駕駛環境模塊獲取訓練數據；

訓練模型模塊，用于根據所述訓練數據訓練駕駛模型；

所述三維虛擬駕駛環境模塊設有外部控制接口，用于對智能汽車進行控制。

進一步，所述三維虛擬駕駛環境模塊包括：

環境模型子模塊，用于對環境和環境中的車輛進行仿真；

汽車模型子模塊，用于在所述環境模型子模塊中運動，以實現對智能汽車的行駛狀態進行仿真。

進一步，所述環境中的車輛為含智能駕駛控制的汽車模型單元。

進一步，所述汽車模型子模塊包括：

外觀模型單元，用于對所述智能汽車的外觀進行仿真；

動力學模型單元，用于對所述智能汽車的動力學特性進行仿真，配合外觀模型單元，構成智能汽車模型；

駕駛模型單元，用于對所述的智能汽車模型進行控制；

所述外部控制接口設置在駕駛模型單元上。

進一步，所述獲取訓練數據模塊包括：

指令獲取子模塊，用于獲取所述三維虛擬駕駛環境模塊中智能汽車的指令數據；

狀態獲取子模塊，用于獲取所述三維虛擬駕駛環境模塊中的環境狀態數據和智能汽車的狀態數據；

所述三維虛擬駕駛環境模塊中的環境狀態數據、智能的汽車指令數據和智能汽車的狀態數據共同構成訓練數據。

進一步，所述訓練模型模塊包括：

圖像修正子模塊，用于修正所述訓練數據中的圖片的零點和畸變；

數據擴充子模塊，用于根據所述圖像修正子模塊修正后的訓練數據，擴充所述駕駛模型的數據樣本；