[發明專利]一種觸覺感知方法及裝置在審
| 申請號： | 201911024093.0 | 申請日： | 2019-10-28 |
| 公開（公告）號： | CN110682294A | 公開（公告）日： | 2020-01-14 |
| 發明（設計）人： | 陳彥水 | 申請（專利權）人： | 陳彥水 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100024 北京市朝陽區雙*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 圖像采集裝置 側向形變 觸覺感知 柔性材料 形狀變化 可復原 受力 正向 側向摩擦力 方法和裝置 計算裝置 控制系統 情況反饋 形態變化 正向壓力 形變 可分解 機器人 采集 | ||
1.一種控制方法，其特征在于，包括：
通過圖像采集裝置獲取可復原柔性材料初始狀態圖像及實時狀態圖像；
通過圖像識別技術，計算圖像形態變化；
通過形態變化，計算可復原柔性材料受力大小、方向、接觸面形狀。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過圖像識別技術感知柔性材料初始形態及實時形態。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過圖像識別技術對比實時形態與初始形態，計算可復原柔性材料形態變化。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述形態變化包括垂直接觸面的形狀變化。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據垂直接觸面形狀變化計算垂直接觸面所受分力大小和方向。
6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述形狀變化包括平行接觸面的側向形狀變化。
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據平行接觸面形狀變化計算平行接觸面所受分力大小和方向。
8.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述形狀變化包括接觸面形狀。
9.根據權利要求1、5、7所述的方法，其特征在于，合并兩個分力，計算合力方向及大小。
10.一種觸覺感知方法及裝置，其特征在于，包括：
可復原柔性材料，提供受力后形態變化、增強與其觸及物體間摩擦力，同時保護裝置及其觸及物體；
圖像采集裝置，用于檢測可復原柔性材料的形態變化
骨架，用于固定可復原柔性材料及圖像傳感器。
11. 根據權利要求10所述的裝置，用于執行所述權利要求 1至 11 中任意一項所述的智能設備的監 控方法提供 的步驟 的程序代碼 。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于陳彥水，未經陳彥水許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201911024093.0/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
