[發(fā)明專利]一種基于空間坐標(biāo)軸的全景圖像的拼接方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911023860.6
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110930305A
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐立
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇榮策士科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T7/10
• 代理公司: 南京源古知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32300
• 代理人: 馬曉輝

1.一種基于空間坐標(biāo)軸的全景圖像的拼接方法，其特征在于，包括立體探測單元，所述立體探測單元由設(shè)置于正前方的前視雙目體視探測單元、設(shè)置在兩側(cè)的左側(cè)體視探測單元和右側(cè)體視探測單元組成；

將所述前視雙目體視探測單元、左側(cè)體視探測單元和右側(cè)體視探測單元在同一時間內(nèi)采集到的圖像分別投放三個獨(dú)立的3D模型空間內(nèi)，其中，三個獨(dú)立的3D空間模型的比例大小相同且基點(diǎn)位置相同；

在3D模型空間內(nèi)建立空間坐標(biāo)軸，其中X軸代表左右方向，Y軸代表上下方向，Z軸代表前后方向，將獲取到的圖像分成若干個點(diǎn)，依據(jù)獲取圖像在3D模型空間內(nèi)占據(jù)的位置，將X軸上的若干個點(diǎn)標(biāo)注為X1、X2、X3至無窮，將Y軸上的若干個點(diǎn)標(biāo)注為Y1、Y2、Y3至無窮，將Z軸上的若干個點(diǎn)標(biāo)注為Z1、Z2、Z3至無窮；

將3D模型空間內(nèi)標(biāo)注相同的點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行融合，從而得到融合后初步重疊的圖像；

對得到的初步重疊圖像進(jìn)行修剪拼接，以三個坐標(biāo)軸上第一個重疊的點(diǎn)坐標(biāo)為修剪點(diǎn)，位于左側(cè)的圖像則修剪去修剪點(diǎn)右側(cè)的所有圖像，位于右側(cè)的圖像則修剪去修剪點(diǎn)左側(cè)的所有圖像，然后將三個獨(dú)立的3D模型空間整合為一個3D模型空間，獲得融合拼接后的全景圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于時間坐標(biāo)軸的全景圖像的拼接方法，其特征在于：立體探測單元具體由物鏡、低照度攝像機(jī)、激光輔助照明組成，所述低照度攝像機(jī)的像素陣列為1920H*1080V，其像素尺寸為4.0微米*4.0微米。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于時間坐標(biāo)軸的全景圖像的拼接方法，其特征在于：在立體探測單元采集圖像后，根據(jù)圖像攝取時的外界環(huán)境對圖像進(jìn)行穩(wěn)定、增強(qiáng)、透霧和防抖處理；確保所獲取的圖像清晰、無抖動、無重影、無拖尾現(xiàn)象后投放至相應(yīng)的3D空間模型內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于時間坐標(biāo)軸的全景圖像的拼接方法，其特征在于：所述立體探測單元的刷新率為60赫茲，在對相同的點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行初步融合的同時，讀取該圖像此時的圖像幀數(shù)，然后對給個點(diǎn)坐標(biāo)上的圖像進(jìn)行圖像校正；校正后將相同點(diǎn)坐標(biāo)上的點(diǎn)進(jìn)行融合，隨后對重疊部分進(jìn)行陰影去除。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于時間坐標(biāo)軸的全景圖像的拼接方法，其特征在于：所述前視雙目體視探測單元和左右兩側(cè)的體視探測單元之間的夾角為30度角，所述立體探測單元的有效視角為60度角。