[發(fā)明專利]載荷吊重的計算方法、裝置及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911022976.8
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110817694B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫琦;郭啟訓(xùn);張賢輝;龍世文;謝明中
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南中聯(lián)重科智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/20;B66C13/48;B66C23/82;F15B21/02;G06F17/10
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種載荷吊重的計算方法、裝置及存儲介質(zhì)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中所計算的載荷吊重精度低，計算量大的問題。所述方法包括：采集在設(shè)定工況下對應(yīng)的樣本數(shù)據(jù)；根據(jù)每種設(shè)定工況下對應(yīng)的預(yù)設(shè)吊臂傾斜角度、每種設(shè)定工況下對應(yīng)的樣本數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)擬合公式，得到每種設(shè)定工況下對應(yīng)的初選樣本，預(yù)設(shè)吊臂傾斜角度中包括至少一個外推角度；根據(jù)力矩平衡方法以及每種設(shè)定工況下對應(yīng)的初選樣本，得到所有設(shè)定工況下對應(yīng)的規(guī)范樣本構(gòu)成的規(guī)范樣本集；根據(jù)規(guī)范樣本集、當前工況下采集得到的樣本數(shù)據(jù)以及廣義回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到汽車起重機當前工況下對應(yīng)的當前載荷吊重。本發(fā)明實施例適用于載荷吊重的計算過程。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種載荷吊重的計算方法、裝置及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

對載荷吊重的實時計算是汽車起重機安全監(jiān)控系統(tǒng)的一項重要功能。在理想情況下，載荷吊重可以通過測量變幅油缸油壓，并通過力矩平衡理論直接計算得出。但是，在實際工作過程中，由于臂架的結(jié)構(gòu)參數(shù)存在難以測量的誤差，以及工作時吊臂不可避免的會發(fā)生彈性形變等原因，導(dǎo)致通過理論公式計算得出的載荷吊重并不準確。

現(xiàn)有技術(shù)中，對于汽車起重機載荷吊重的計算存在兩種方法，一種是利用力矩平衡理論和多項式修正得到載荷吊重，另一種是采用數(shù)值處理方法，通過BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來擬合載荷吊重。但是前一種方法計算的載荷吊重精度較低，復(fù)雜工況下的修正多項式需要產(chǎn)品設(shè)計人員依各工況特點精心設(shè)計，難以形成統(tǒng)一的修正計算公式；而后一種方法，BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練過程需要進行參數(shù)迭代尋優(yōu)，計算量較大，無法適用于需要進行在線參數(shù)修正的校準應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的目的是提供一種載荷吊重的計算方法、裝置及存儲介質(zhì)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中所計算的載荷吊重精度低，計算量大的問題，通過選取規(guī)范樣本，減少了訓(xùn)練樣本數(shù)量，且利用廣義回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來擬合規(guī)范樣本，學(xué)習(xí)過程無需迭代尋優(yōu)計算，減少了計算量，另外規(guī)范樣本中還包括角度外推數(shù)據(jù)，得到了超載工況的樣本數(shù)據(jù)，提高了廣義回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對載荷吊重的計算精度。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例提供一種載荷吊重的計算方法，包括：采集汽車起重機在設(shè)定工況下對應(yīng)的樣本數(shù)據(jù)，所述設(shè)定工況指在設(shè)定的吊臂長度和設(shè)定的載荷吊重下的工況，所述樣本數(shù)據(jù)包括設(shè)定的吊臂長度、設(shè)定的載荷吊重、吊臂傾斜角度、變幅油缸無桿腔壓強和變幅油缸有桿腔壓強；根據(jù)每種設(shè)定工況下對應(yīng)的預(yù)設(shè)吊臂傾斜角度、每種設(shè)定工況下對應(yīng)的樣本數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)擬合公式，得到每種設(shè)定工況下對應(yīng)的初選樣本，所述初選樣本包括設(shè)定的吊臂長度、設(shè)定的載荷吊重、預(yù)設(shè)吊臂傾斜角度以及由所述預(yù)設(shè)吊臂傾斜角度計算得到的變幅油缸無桿腔壓強和變幅油缸有桿腔壓強，所述預(yù)設(shè)吊臂傾斜角度中包括至少一個外推角度；根據(jù)力矩平衡方法以及每種設(shè)定工況下對應(yīng)的初選樣本，得到所有設(shè)定工況下對應(yīng)的規(guī)范樣本構(gòu)成的規(guī)范樣本集，所述規(guī)范樣本包括設(shè)定的吊臂長度、預(yù)設(shè)吊臂傾斜角度、變幅油缸壓差以及理論載荷吊重偏差；根據(jù)所述規(guī)范樣本集、當前工況下采集得到的樣本數(shù)據(jù)以及廣義回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到所述汽車起重機當前工況下對應(yīng)的當前載荷吊重。

進一步地，所述根據(jù)每種設(shè)定工況下對應(yīng)的預(yù)設(shè)吊臂傾斜角度、每種設(shè)定工況下對應(yīng)的樣本數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)擬合公式，得到每種設(shè)定工況下對應(yīng)的初選樣本包括：根據(jù)預(yù)設(shè)擬合公式以及每種設(shè)定工況下對應(yīng)的樣本數(shù)據(jù)，通過最小二乘法擬合得到所述預(yù)設(shè)擬合公式中的多項式系數(shù)a₀，a₁，a₂，a₃，b₀以及b₁，其中，P_w為所述變幅油缸無桿腔壓強，P_y為所述變幅油缸有桿腔壓強，θ為所述預(yù)設(shè)吊臂傾斜角度；將擬合得到的所述多項式系數(shù)代入所述預(yù)設(shè)擬合公式中，得到油壓擬合公式；根據(jù)所述油壓擬合公式以及每種設(shè)定工況下對應(yīng)的預(yù)設(shè)吊臂傾斜角度，得到每種設(shè)定工況下對應(yīng)的初選樣本。