[發明專利]一種自行走設備移動控制方法與自行走設備

有效

• 申請號: 201911020875.7
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN112711250B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 黃亞丁
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06T7/246;G06T17/00;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京清源匯知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11644
• 代理人: 馮德魁;竇曉慧

本申請提供一種自行走設備移動控制方法與一種自行走設備，其中，所述自行走設備移動控制方法包括：獲取待分析區域的可能物體的圖像信息；將圖像信息轉換為點云；根據對點云的分析處理，確定待分析區域存在的物體的物體類型；根據物體類型，確定克服物體的移動控制策略。本申請的自行走設備移動控制方法，通過獲取物體的圖像信息，將圖像信息轉換為點云，并對點云進行分析處理；之后根據分析結果確定物體類型，根據物體類型，確定克服物體的移動控制策略。該方法針對不同類型的物體采取不同的克服物體的移動控制策略，因此，避免因處理工作場景中的各種各樣的物體方式過于單一，造成清潔機器人或者物體易損壞的問題。

技術領域

本申請涉及清潔設備領域，具體涉及一種自行走設備移動控制方法與自行走設備。

背景技術

近年來，隨著科技的迅速發展與物質生活的極大豐富，清潔機器人越來越受到人們的青睞。

目前的清潔機器人，具體以掃地機器人為例，例如，在掃地機器人工作的家庭場景中，一般家庭地面上可能存在各種各樣的物體，現有的掃地機器人僅能對前方的物體初步進行預判，并提前減速以防止大力碰撞物體。具體地，現有的掃地機器人主要采用如：紅外傳感器，碰撞傳感器，線激光傳感器等來檢測物體。紅外傳感器和線激光傳感器只能檢測出掃地機器人前方是否有物體，若前方有物體則采用提前減速的方式以減少掃地機器人對物體的碰撞力度。碰撞傳感器只能在掃地機器人碰到物體后才進行后退、轉彎等動作來繞開物體。顯然，如果掃地機器人碰撞到的是電線后，掃地機器人就很可能被電線卡死；再如，如果掃地機機器人碰撞到襪子后，掃地機器人將襪子吸入機器內導致掃地機器人無法正常工作，或者襪子將掃地機器人的邊刷或者滾刷卡死，導致掃地機器人無法正常工作?？傊?，現有的掃地機器人對室內的各種各樣的物體處理方式過于單一，造成掃地機器人或者物體易損壞。

發明內容

本申請提供一種自行走設備移動控制方法，用以解決現有的清潔機器人處理工作場景中的各種各樣的物體方式過于單一，造成清潔機器人或者物體易損壞的問題。本申請同時提供一種自行走設備。

本申請提供一種自行走設備移動控制方法，包括：

獲取待分析區域的物體的圖像信息；

將所述圖像信息轉換為點云；

根據對所述點云的分析處理，確定待分析區域存在的物體的物體類型；

根據所述物體類型，確定克服所述物體的移動控制策略。

可選的，所述將所述圖像信息轉換為點云，包括：

根據所述圖像信息獲得所述物體相對于所述自行走設備的深度信息；

將所述深度信息轉換為點云。

可選的，所述根據對所述點云的分析處理，獲得待分析區域存在的物體的物體類型，包括：

根據預設特征對所述點云進行分割，獲得一個或者多個點云塊；

以每個點云塊為分析對象，進行塊內分析，確定該點云塊對應的物體類型；針對各個點云塊的上述分析的分解分析結果，即獲得所述待分析區域存在的物體的物體類型。

可選的，在根據對所述點云的分析處理之前，還包括：對點云進行濾波處理。

可選的，所述預設特征包括以下特征中的至少一項或者多項：空間特征、幾何特征、紋理特征。

可選的，所述以每個點云塊為分析對象，進行塊內分析，確定該點云塊對應的物體類型，包括：

獲取所述點云塊的點云在水平方向上的寬度和豎直方向上的高度；

當所述寬度在預設寬度范圍內且所述高度超過預設高度，則判斷所述物體為第一類型物體；