[發明專利]一種鐵水聯運軌道車輛跟蹤定位方法及系統

有效

• 申請號: 201911020780.5
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110758473B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 蔡家軍;肖宇松;李安睿;方亞非;馬曉晨;王剛;黃澤星;王增力;張佳楠;龔雪;陳安觀;趙茜茹;戴慧雯;邱平平
• 申請（專利權）人: 中鐵武漢勘察設計研究院有限公司
• 主分類號: B61L25/02
• 分類號: B61L25/02;B61L25/04
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 秦曼妮

本發明提供了一種鐵水聯運軌道車輛跟蹤定位方法及系統，應用于跟蹤定位技術領域，包括：采集車輛車號、車型等；計算第一鐵路線路粗略距離；獲取岸橋下目標車廂距牽引車中心的第一鐵路線路粗略距離；確定待裝卸車廂，并獲取待裝卸車廂距牽引車中心的第二鐵路線路粗略距離；獲取第二鐵路線路粗略距離與第一鐵路線路粗略距離之間的距離差值；計算車輛一端距岸橋中心的第一距離，以及車輛另一端距岸橋中心的第二距離，調整牽引距離。應用本發明實施例，通過進行兩次圖像采集，并對應進行兩次距離的計算和調節，再次根據調節的距離啟動牽引車進行調節，提高作業的準確率，進而在鐵水聯運中提高岸橋吊具定位作業的精準性和裝卸作業效率。

技術領域

本發明涉及鐵水聯運軌道車輛跟蹤定位系統技術領域，尤其涉及一種鐵水聯運軌道車輛跟蹤定位方法及系統。

背景技術

鐵水聯運是現代物流發展的重要發展方向，集裝箱鐵水聯運是鐵水聯運的重要組成部分，通過將集裝箱放置于車輛中，實現以集裝箱為運輸單元，提高運輸的效率。

現有技術中，例如，專利名稱為裝卸用起重機的集裝箱位置檢測方法及裝置、及集裝箱著地、探放控制方法，通過處理從設置在吊具上的CCD等的攝像裝置獲得的對象集裝箱的圖像數據，實現對象集裝箱與懸吊集裝箱的相對位置檢測。跟蹤處理的精度分別依賴于圖像處理的精度，例如發生遮擋或者攝像不清晰的時候則會影響處理精度，則需要反復調整吊車與待裝卸車廂的相對位置，因此，受限于圖像處理算法，往往跟蹤處理過程中對待裝在車輛的位置定位準確率不高。

在以可移動裝卸機具為定位基點的軌道車列車輛采用圖像識別系統中，通過編組順序和車號識別法及其它技術手段可以得到裝卸機具與牽引車的距離。由于車列是由一組多節車輛組成，車輛連接處有緩沖裝置和車鉤連接間隙，這些因素引起車輛的長度有一定誤差，這個誤差是一個隨著車輛牽引、推進、車速、制動力、加速度、重量相關的變化量，軌道牽引車與待裝卸車輛之間的距離與軌道牽引車運行期間具有較大的誤差，而且車列車輛數量越多，誤差累計越大，這些誤差不滿足裝卸機具作業精度的要求。

因此，在鐵水聯運過程中，準確的進行軌道車輛跟蹤定位是亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術之缺陷，提供了一種鐵水聯運軌道車輛跟蹤定位方法及系統，通過進行兩次圖像采集、圖像識別與圖像測量，并對應進行兩次距離的計算和調節，根據調節的距離啟動牽引車進行調節，提高作業的準確率。

本發明是這樣實現的：

本發明提供一種鐵水聯運軌道車輛跟蹤定位方法，所述方法包括：

通過采集車輛信息，獲得進入鐵路裝卸線車列的每一輛車輛長度數據，其中，所述車輛信息包括車輛型號、車號、編組順序和運行方向識別，根據車輛型號獲得車輛長度信息；

通過圖像采集裝置采集岸橋裝卸區域車輛圖像，并識別所述車輛圖像中目標車廂的車號，其中，所述車輛圖像中包含岸橋下的目標車廂；

根據岸橋下目標車廂的車號，車列編組順序及每一輛車輛的長度，獲取所述岸橋下目標車廂距牽引車中心的第一鐵路線路粗略距離；

確定待裝卸車廂，并根據車列編組順序及每一輛車輛的長度，獲取待裝卸車廂距牽引車中心的第二鐵路線路粗略距離；

獲取所述第二鐵路線路粗略距離與所述第一鐵路線路粗略距離之間的粗略距離差值，并在所述距離差值在預設范圍內時，確定軌道牽引車的移動方向和移動距離，所述軌道牽引車根據該移動方向和移動距離初步調整待裝卸車輛位置之岸橋下裝卸區域；

在岸橋側面車底架高度固定位置設置一組連續覆蓋岸橋裝卸作業區域車體圖像采集裝置，所述圖像采集裝置與車體保持固定距離，通過所述圖像采集裝置采集車體位置圖像，其中，所述車體圖像包括：車輛端部、車鉤空擋部以及覆蓋范圍內車廂車底架位置；