[發明專利]GNSS與雷達測距相結合的鐵水聯運車輛跟蹤定位方法及系統

有效

• 申請號: 201911020682.1
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110824515B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 馬曉晨;肖宇松;賓松;方亞非;李瑞;顧聞;王增力;黃澤星;張佳楠;蔡家軍;盧剛;劉少健;汪洋成威;戴慧雯
• 申請（專利權）人: 中鐵武漢勘察設計研究院有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S13/08;G01S13/89;G01B7/28
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 秦曼妮

本發明提供了一種GNSS與雷達測距相結合的鐵水聯運車輛跟蹤定位方法及系統，應用于跟蹤定位技術領域，包括：獲取岸橋與牽引車距離；通過采集車輛信息，獲得每一輛車輛長度數據；獲取中心位置與第三連接點所對應的第二鐵路線路距離；獲取第二鐵路線路距離與第一鐵路線路距離之間的距離差值，并確定軌道牽引車的移動方向和移動距離，軌道牽引車根據該移動方向和移動距離初步調整車輛位置；通過雷達測距系統獲得車輛空間輪廓尺寸，并根據車輛輪廓空間尺寸和誤差范圍啟動軌道牽引車帶動車輛移動，以精確調整車輛位置。應用本發明實施例，提高車輛定位的準確度，進而在鐵水聯運中提高岸橋吊具定位作業的精準性，且提高了作業效率。

技術領域

本發明涉及鐵水聯運車輛跟蹤定位技術領域，尤其涉及一種GNSS與雷達測距相結合的鐵水聯運車輛跟蹤定位方法及系統。

背景技術

鐵水聯運是現代物流發展的重要發展方向，集裝箱鐵水聯運是鐵水聯運的重要組成部分，通過將集裝箱放置于車輛中，實現以集裝箱為運輸單元，提高運輸的效率。

現有技術中，例如，專利名稱為裝卸用起重機的集裝箱位置檢測方法及裝置、及集裝箱著地、探放控制方法，通過處理從設置在吊具上的CCD等的攝像裝置獲得的對象集裝箱的圖像數據，實現對象集裝箱與懸吊集裝箱的相對位置檢測。跟蹤處理的精度分別依賴于圖像處理的精度，例如發生遮擋或者攝像不清晰的時候則會影響處理精度，則需要反復調整吊車與待裝卸車輛的相對位置，因此，受限于圖像處理算法，往往跟蹤處理過程中對待裝在車輛的位置定位準確率不高。在以可移動裝卸機具為定位基點的軌道車列車輛GNSS系統中，通過差分定位法和其它技術手段可以得到裝卸機具和牽引車的精確坐標和精確距離。由于車列是由一組多節車輛組成，車輛連接處有緩沖裝置和車鉤連接間隙，這些因素引起車輛的長度有一定誤差，這個誤差是一個隨著車輛牽引、推進、車速、制動力、加速度、重量相關的變化量，軌道牽引車與待裝卸車輛之間的距離與GNSS測量數據間在軌道牽引車運行期間具有較大的誤差，而且車列車輛數量越多，誤差累計越大，這些誤差不滿足裝卸機具作業精度的要求。

因此，在鐵水聯運裝卸作業過程中，快速準確的進行軌道車輛跟蹤定位是亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術之缺陷，提供了一種GNSS全球定位系統與雷達測距相結合的鐵水聯運軌道車輛跟蹤裝卸機具的定位方法及系統，旨在提高軌道車輛定位的準確度，進而在鐵水聯運中提高岸橋吊具定位作業的精準性，且提高了作業效率。

本發明是這樣實現的：

本發明提供一種GNSS與雷達測距相結合的鐵水聯運車輛跟蹤定位方法，所述方法包括：

獲取第一連接點與第二連接點所對應的第一鐵路線路距離，其中，所述為第一中心線在鐵路裝卸線上的連接點，第二連接點是第二中心線在鐵路裝卸線上的連接點，所述第一中心線為軌道牽引車的中心線，所述第二中心線為選定作業岸橋吊具的中心線；

通過采集車輛信息，獲得進入鐵路裝卸線車列的每一輛車輛長度數據，其中，所述車輛信息包括車輛型號、車號、編組順序和運行方向識別，根據車輛型號獲得車輛長度信息；

獲取中心位置與第三連接點所對應的第二鐵路線路距離，其中，所述中心位置為待裝卸車輛中車廂集裝箱中心點在鐵路裝卸線上的投影點，第三連接點為軌道牽引車中心線在鐵路裝卸線上的連接點；

獲取所述第二鐵路線路距離與所述第一鐵路線路距離之間的距離差值，并在所述距離差值在預設范圍內時，確定軌道牽引車的移動方向和移動距離，所述軌道牽引車根據該移動方向和移動距離初步調整車輛位置；

通過雷達測距系統獲得測量范圍內車廂兩端連接處空擋位置得到車輛的空間尺寸，并根據所述空間尺寸和誤差范圍啟動所述軌道牽引車帶動車列及車輛移動，以精確調整車輛位置。

一種實現方式中，所述方法還包括：