[發(fā)明專利]用于檢測車位的方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)以及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911019213.8
• 申請(qǐng)日: 2019-10-24
• 公開（公告）號(hào): CN110796063B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘杰;鄧逸安
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)(北京)有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/56
• 分類號(hào): G06V20/56
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 李輝;丁君軍

1.一種用于檢測車位的方法，包括：

獲得呈現(xiàn)待檢測的目標(biāo)車位的輸入圖像；

基于所述輸入圖像，檢測所述目標(biāo)車位的角點(diǎn)和車位線；以及

基于檢測到的所述車位線，修正檢測到的所述角點(diǎn)的位置；

其中檢測所述目標(biāo)車位的角點(diǎn)和車位線包括：

檢測所述目標(biāo)車位的長車位線的內(nèi)邊線上的點(diǎn)集，所述目標(biāo)車位包括兩條長車位線和兩條短車位線；以及

在世界坐標(biāo)系中通過對(duì)每條長車位線上檢測到的點(diǎn)集進(jìn)行直線擬合，來生成兩條直線；

其中修正檢測到的所述角點(diǎn)的位置包括：

在所述世界坐標(biāo)系中將檢測到的每個(gè)角點(diǎn)分別投影到所生成的兩條直線中的較近直線上；

在所述世界坐標(biāo)系中將每個(gè)角點(diǎn)在較近直線上的投影點(diǎn)確定為新的角點(diǎn)；以及

基于所述新的角點(diǎn)，確定所述目標(biāo)車位的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中獲得呈現(xiàn)待檢測的目標(biāo)車位的輸入圖像包括：

根據(jù)在自主泊車的空車位尋找階段確定所述目標(biāo)車位為空車位，進(jìn)入自主泊車的入庫階段并通過車輛的圖像采集裝置來捕獲所述輸入圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述角點(diǎn)和所述車位線由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型基于所述輸入圖像來確定，所述方法還包括：

獲得標(biāo)注有每個(gè)車位的四個(gè)角點(diǎn)的第一訓(xùn)練圖像以及標(biāo)注有每個(gè)車位的兩條長車位線的第二訓(xùn)練圖像；以及

使用所述第一訓(xùn)練圖像和所述第二訓(xùn)練圖像來聯(lián)合訓(xùn)練所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中檢測所述目標(biāo)車位的角點(diǎn)和車位線包括：

使用所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行卷積和下采樣以獲得輸出圖像；

使用所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型確定所述輸出圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)的屬性集合；以及

基于每個(gè)像素點(diǎn)的屬性集合，確定所述目標(biāo)車位的所述角點(diǎn)和所述車位線。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中使用所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型確定所述輸出圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)的屬性集合包括：

使用所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型確定所述輸出圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)的第一屬性集合，所述第一屬性集合包括空車位概率、中心點(diǎn)位置、以及中心點(diǎn)相對(duì)于四個(gè)角點(diǎn)的偏移量；以及

使用所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型確定所述輸出圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)的第二屬性集合，所述第二屬性集合包括像素點(diǎn)位于第一條長車位線上的概率和像素點(diǎn)位于第二條長車位線上的概率。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中確定所述目標(biāo)車位的所述角點(diǎn)和所述車位線包括：

確定所述輸出圖像中空車位概率最大的一個(gè)像素點(diǎn)；以及

基于空車位概率最大的一個(gè)像素點(diǎn)的第一屬性集合，確定所述目標(biāo)車位的所述角點(diǎn)的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中確定所述目標(biāo)車位的所述角點(diǎn)和所述車位線包括：

基于所述輸出圖像中像素點(diǎn)位于第一條長車位線上的概率大于第一概率閾值的像素點(diǎn)，確定所述第一條長車位線；以及

基于所述輸出圖像中像素點(diǎn)位于第二條長車位線上的概率大于第二概率閾值的像素點(diǎn)，確定所述第二條長車位線。