[發明專利]一種兩輪自平衡小車控制系統在審
| 申請號： | 201911018688.5 | 申請日： | 2019-10-24 |
| 公開（公告）號： | CN110673621A | 公開（公告）日： | 2020-01-10 |
| 發明（設計）人： | 孟德彪;胡正國;解天文;李龑;曾薛潔;程志浩;樊崢嶸;汪堯;閆飛 | 申請（專利權）人： | 電子科技大學 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 51304 成都東恒知盛知識產權代理事務所(特殊普通合伙) | 代理人： | 何健雄;廖祥文 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 最小系統板 電機驅動模塊 小車控制系統 霍爾編碼器 藍牙模塊 穩壓模塊 自平衡 姿態檢測模塊 電源輸入端 電路設計 電腦連接 航模電池 平穩運行 人機交互 實時數據 手機連接 輸出端口 輸出端 數據線 線連接 右電機 左電機 手機 顯示屏 調試 小車 電腦 | ||
1.一種兩輪自平衡小車控制系統，包括STM32最小系統板(1)、姿態檢測模塊(4)、藍牙模塊(6)、手機(7)、SWD接口(8)、電腦(9)、USB接口(10)、左霍爾編碼器(12)和右霍爾編碼器(15)，其特征在于：所述STM32最小系統板(1)的電源輸入端與5V電源穩壓模塊(2)的輸出端通過導線相連接，所述5V電源穩壓模塊(2)的輸入端與12V航模電池(3)的輸出端通過導線相連接，所述姿態檢測模塊(4)、左霍爾編碼器(12)和右霍爾編碼器(15)的輸出端口通過數據線與STM32最小系統板(1)數據輸入端口相連接，所述STM32最小系統板(1)的輸出端口與顯示屏(5)和電機驅動模塊(11)通過數據線相連接，所述電機驅動模塊(11)通過導線與5V電源穩壓模塊(2)和12V航模電池(3)相連接，所述電機驅動模塊(11)與左電機(13)、右電機(14)通過杜邦線連接，所述STM32最小系統板(1)通過藍牙模塊(6)與手機(7)連接，所述STM32最小系統板(1)通過SWD接口(8)、USB接口(10)與電腦(9)連接。
2.根據權利要求1所述的一種兩輪自平衡小車控制系統，其特征在于：所述STM32最小系統板(1)包括STM32F103C8T6芯片(101)、時鐘電路(102)、復位電路(103)、5V轉3.3V電路(104)、USB轉換TTL電路(105)和SWD接口電路(106)，所述STM32F103C8T6芯片(101)與時鐘電路(102)、復位電路(103)、5V轉3.3V電路(104)、USB轉換TTL電路(105)和SWD接口電路(106)之間通過PCB集成電路板連接。
3.根據權利要求1所述的一種兩輪自平衡小車控制系統，其特征在于：所述STM32最小系統板(1)與顯示屏(5)采用SPI通信協議，所述STM32最小系統板(1)與藍牙模塊(6)采用異步串行通信方式。
4.根據權利要求1所述的一種兩輪自平衡小車控制系統，其特征在于：所述姿態檢測模塊(4)集成了5V轉3.3V電路(401)、3軸MEMS加速度計(402)、3軸MEMS陀螺儀(403)和擴展數字運動處理器DMP(404)。
5.根據權利要求1所述的一種兩輪自平衡小車控制系統，其特征在于：所述電機驅動模塊(11)所用芯片型號為TB6612FNG。
6.根據權利要求1所述的一種兩輪自平衡小車控制系統，其特征在于：所述左霍爾編碼器(12)、右霍爾編碼器(15)包括霍爾碼盤和霍爾元件。
7.根據權利要求1所述的一種兩輪自平衡小車控制系統，其特征在于：所述左霍爾編碼器(12)、右霍爾編碼器(15)中霍爾碼盤通過過盈配合固定安裝于左電機(13)、右電機(14)轉軸尾部，霍爾元件固定安裝于電機尾部。
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