[發明專利]利用半徑搜索優化激光雷達定位的方法

有效

• 申請號: 201911015902.1
• 申請日: 2019-10-24
• 公開（公告）號: CN110515055B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 楊歡;陳誠;張旸
• 申請（專利權）人: 奧特酷智能科技（南京）有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S17/02;G01S17/06
• 代理公司: 南京行高知識產權代理有限公司 32404
• 代理人: 李曉

1.一種利用半徑搜索優化激光雷達定位的方法，用于自動駕駛系統的車輛定位，使用低成本低精度的GPS接收裝置獲取的粗略位置信息，通過對一定范圍內可達區域的查詢，輔助NDT算法通過激光點云匹配后，得出車輛精確位置；

所述利用半徑搜索實現優化，是利用多線程編程方案，以輸入GPS坐標為中心，在半徑為R，高度為H的范圍內，利用方法F生成多個位姿參數進行搜索匹配，直到滿足設定的匹配精度后結束；

具體包括以下步驟：

步驟1，初始化，建立搜索線程；

步驟2，通過GPS獲取的粗略坐標，在可達區域和道路數據庫中查詢當地的道路分布和車輛可達區域信息；具體包括根據車載GPS獲取的車身基本位置，向地圖提供商查詢得到車身周圍的可能道路列表和可能的行駛區域；

步驟3，根據車載IMU獲取車身朝向信息，從可能道路列表和可能的行駛區域中篩選出當前狀態下車輛最可能行駛/停靠的道路和區域；

具體是結合車身朝向信息，過濾掉車輛不可達的位姿，在數據庫中搜索最優的位姿點，采用自適應算法函數F，在線程運行時，F產生位姿點P，生成預測位姿；

所述自適應算法F函數是根據車輛GPS查詢的當前可能道路列表，循環當前的道路列表，獲取道路朝向歐拉角，獲取車輛朝向歐拉角，如果道路朝向角和車輛朝向角偏差小于N，則將當前道路加入可選列表；

步驟4，利用P作為初始位姿對激光雷達點云與既有的點云地圖進行NDT匹配；

步驟5，判斷達到所需定位精度后結束搜索線程，若未達到則返回步驟3繼續運行。